ChinaAutoRegs|GB/T 45312-2025英文版翻译 智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件
Intelligent and connected vehicles—Operational design condition for automated driving system
1 范围
本文件规定了自动驾驶系统设计运行条件的一般要求和基础元素集合。 本文件适用于装备自动驾驶系统的 M 类、N 类汽车 ，其他类型或装备其他等级驾驶自动化系统的
车辆参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中 ，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。
GB 5768.2 道路交通标志和标线 第 2 部分：道路交通标志
GB 5768.3 道路交通标志和标线 第 3 部分：道路交通标线
GB/T 40429—2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T 44721—2024 智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求
3 术语和定义
GB/T 40429—2021 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动驾驶系统 automated driving system；ADS 由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。 注：该术语指 GB/T 40429—2021 规定的 3 级及以上驾驶自动化系统。 [来源：GB/T 44373—2024 ，5.3]
3.2
设计运行条件 operational design condition；ODC
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称 ，包 括设计运行范围 、车 辆状
态、驾乘人员状态及其他必要条件。
3.3
设计运行范围 operational design domain；ODD 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。 注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ADS：自动驾驶系统（Automated Driving System） BDS：北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System） DDT：动态驾驶任务（Dynamic Driving Task） GALILEO：伽利略卫星导航系统（Galileo Navigation Satellite System） GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（Global Navigation Satellite System） GPS：全球定位系统（Global Positioning System） ODC：设计运行条件（Operational Design Condition） ODD：设计运行范围（Operational Design Domain） RTK：实时动态差分（Real Time Kinematic） V2I：车与路侧设施通信（Vehicle to Infrastructure） V2N：车与网络通信（Vehicle to Network）
V2P：车与行人通信（Vehicle to Pedestrian） V2V：车与车通信（Vehicle to Vehicle）
5 一般要求
5.1 ODC 应基于本文件中的 ODC 基础元素集合和要求进行定义，可在 ODC 基础元素集合基础上添 加新的 ODC 元素或对 ODC 基础元素添加新的元素要求。在添加新的 ODC 元素或元素要求时，不应 与本文件中的 ODC 基础元素集合冲突，并确保新添加的 ODC 元素合理置于第 6 章规定的 ODC 基础 元素层级的结构中。ODC 编写示例见附录 A。
注 1：ODC 根据需求选择本文件的部分 ODC 基础元素和不同的详细程度进行定义。
注 2：6.2~6.4 规定的 ODC 元素称为 ODC 基础元素。 由这些 ODC 基础元素共同构成的集合称为 ODC 基础元素 集合。
5.2 ODC 应是客观的、清晰的、无歧义的，且应能用于构建测试场景。
5.3 ODC 定义内包括的 ODC 元素应能够被 ADS 持续识别。
5.4 ODC 元素应至少包含元素名称和元素要求，可包含元素关联关系。ODC 元素应符合以下要求。
a） 具有明确的元素名称。
b） 具 有 明 确 的 元 素 要 求 ，即 ADS 对 于 该 ODC 元 素 的 适 用 性 。 元 素 要 求 应 明 确 地 描 述 为“ 允 许”或者“不允许”，相关含义如下。
1） 允许 ：该 ODC 元素不影响 ADS 激活 ；在 按照 GB/T 44721—2024 中 7.1.2 规定的激活 状 态 前 和 激 活 状 态 下 ，ADS 应 能 识 别 该 ODC 元 素 并 在 激 活 状 态 下 持 续 执 行 全 部 的 DDT。
2） 不允许 ：该 ODC 元素会抑制 ADS 激活或导致 ADS 退出。 若该 ODC 元素会抑制 ADS 激活 ，ADS 在按照 GB/T 44721—2024 中 7.1.2 规定的激活状态前，应能识别该 ODC 元 素并应执行合理的控制策略。若该 ODC 元素会导致 ADS 退出，ADS 在激活状态下，应 能识别该 ODC 元素并应执行合理的控制策略。
c） 具有明确的元素关联关 系（若 涉及）。 若 ODC 元素之间的关联关系影响 ADS 的适用性且需 要明确定义时 ，以 受影响的 ODC 元素为主来描述元素关联关系。 其中元素关联关系应采用 “允许”或者“不允许”说明对从 ODC 元素的元素要求。
注：受影响的 ODC 元素称为主 ODC 元素，向主 ODC 元素施加影响的 ODC 元素称为从 ODC 元素。
5.5 当元素要求使 用“ 不允许 ”描 述时 ，应 明确定义该 ODC 元素会抑制 ADS 激活 、会 导致 ADS 退出 或会抑制 ADS 激活且导致 ADS 退出。
5.6 在明确元素要求时 ，某 一层级的 ODC 元素可以作为其上一层级 ODC 元素的指标或属性。 对于 最低层级的 ODC 基础元素，应符合 6.2~6.4 对元素要求的规定。
示例：典型的 ODC 元素定义示例见表 1。
表 1 ODC 元素定义示例
序号 元素名称 元素要求 元素关联关系
1弯道允许曲率半径≥150 m
2车道类型允许机动车道
3立体交叉允许立体交叉
4
匝道
不允许 匝道 ，会 抑制 ADS 激活和导致 ADS
退出
5
高速公路
允许
高速公路 允许“雨”的雨量等级为“1 级”；
不 允 许“ 雨 ”的 雨 量 等 级“2 级 ”超 过 2 min， 会导致 ADS 退出
注 1：ODC 元素“弯道”使用量化指标作为元素要求。
注 2：基 于 6.2.1.4.2 的层级划分 ，ODC 元 素“ 车道类型 ”将 其下一层级 ODC 元 素“ 机动车道 ”作 为属性用于明确其 元素要求。
注 3：ODC 元素“立体交叉”的元素要求使用“允许”说明 ADS 对该 ODC 元素的适用性。
注 4：ODC 元素“匝道”的元素要求使用“不允许”描述时，明确定义会抑制 ADS 激活和导致 ADS 退出。
注 5：ODC 元素“高速公路”使用元素关联关系进行定义。
5.7 若某一层级 ODC 元素的所有下一层级 ODC 元素均适用相同的元素要求 ，则 可直接对这一层级 的 ODC 元素定义该元素要求。
5.8 针对 ADS 特定的某一明确版本的硬件和软件配置 ，其 对应的已声明的 ODC 应在整个版本周期 内有效。ODC 可随着车辆软件和/或硬件的配置更新而改变。
6 ODC 基础元素
6.1 ODC 基础元素层级
6.1.1 ODC 基础元素分为不同层级，第一层级（即最高层级）的 ODC 基础元素包含 ODD、驾乘人员状 态和车辆状态三部分。ODC 基础元素第一层级、第二层级分类见图 1。
图 1 ODC 基础元素集合的第一层级及第二层级
6.1.2 自第一层级的 ODC 基础元素向下可进行更为细致的元素分类 ，直 到不可再细分的基础 ODC
元素层级（即最低层级）。
6.2 ODD
6.2.1 道路
6.2.1.1 道路类型
6.2.1.1.1 区域
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：包 括具备特殊道路配置的 ，或 具有特定驾驶法规管理的 ，或 特殊环境条件的驾驶区域。 典型的区域包括学校园区、交通管制区域、地理围栏等。
——元素要求：应说明 ADS 允许/不允许的具体区域类型和范围。
6.2.1.1.2 城市道路
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 快速路：
1） 描述 ：具备中央分隔、全部控制出入、控制出入口间距及形式 ，实现交通连续通行 ，单向设 置不应少于两条车道的道路 ，一 般设有配套的交通安全与管理设施 ，且 两侧不应设置吸 引大量车流、人流的公共建筑物的出入口；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 主干路：
1） 描述 ：用 于连接城市各主要分区 ，以 交通功能为主的道路 ，两 侧不宜设置吸引大量车流、 人流的公共建筑物的出入口；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 次干路：
1） 描述：与主干路结合组成干路网，以集散交通功能为主的道路，兼有服务功能；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
d） 支路：
1） 描述 ：与次干路和居住区、工业区、交通设施等内部道路相连接 ，解决局部地区交通 ，以服 务功能为主的道路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
注：上述 ODC 基础元素的具体定义见 CJJ 37。
6.2.1.1.3 公路
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 高速公路：
1） 描述：专供汽车分方向、分车道行驶，全部控制出入的多车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 一级公路：
1） 描述：供汽车分方向、分车道行驶，可根据需要控制出入的多车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 二级公路：
1） 描述：供汽车行驶的双车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
d） 三级公路：
1） 描述：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
e） 四级公路：
1） 描述 ：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道或单车道公路 ，四级公路的设计交通量小于 三级公路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
注：上述 ODC 基础元素的具体定义见 JTG D20。
6.2.1.1.4 乡村道路
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：村庄以及规模和形态接近于村庄的乡村内部道路；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.1.5 其他道路
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：可包括厂矿道路、林区道路、油田、广场、旅游区、内部道路等非公共道路；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对相关道路类型的适用性。
6.2.1.1.6 停车区域
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 室内停车区域：
1） 描述：供机动车停放的室内停车区域；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车位类型（例如空间平行车位、空间垂直车位、空 间倾斜车位、车位线平行车位、车位线垂直车位、车位线倾斜车位等）或其他要求（例如车 位空间尺寸、周边空间尺寸等）。
b） 室外停车区域：
1） 描述：供机动车停放的室外停车区域；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车位类型（例如空间平行车位、空间垂直车位、空 间倾斜车位、车位线平行车位、车位线垂直车位、车位线倾斜车位等）或其他要求（例如车 位空间尺寸、周边空间尺寸等）。
6.2.1.2 道路表面
6.2.1.2.1 类型
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 铺装状态：
1） 描述：包含沥青混凝土路面状态、水泥混凝土路面状态；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的铺装状态类型。
b） 非铺装状态：
1） 描述：路面存在碎石、石块、泥土等的状态；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的非铺装状态类型。
6.2.1.2.2 道路表面质量
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 开裂：
1） 描述：路面出现裂缝的现象；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的裂缝严重程度，如裂缝尺寸等。
b） 车辙：
1） 描述：路面在车轮荷载重复作用下，沿着纵向产生的带状凹陷；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车辙严重程度，如车辙尺寸等。
c） 沉陷：
1） 描述：路面局部下沉；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的沉陷严重程度，如沉陷尺寸等。
d） 坑槽：
1） 描述：在行车作用下，路面骨料局部脱落而产生的坑洼；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的坑洼严重程度，如坑洼尺寸等。
e） 拥包：
1） 描述：路面材料沿行车推挤而形成局部隆起的现象；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的凸起严重程度，如凸起尺寸等。
f） 表面松散：
1） 描述：由于结合料黏性降低或消失，路面在行车作用下集料从表面脱落的现象；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.2.3 道路表面覆盖物
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：道路表面上的其他物质，如泥土、冰、树叶、油污、积水、水痕等覆盖物；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路表面覆盖物，以及所允许的程度。
6.2.1.3 道路几何
6.2.1.3.1 平面
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 直道：
1） 描述：具有平面直线特征的道路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 弯道：
1） 描述：具有平面圆曲线特征的道路；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的弯道半径范围。
c） 加宽：
1） 描述 ：当平面圆曲线半径较小时 ，为了更好的车辆通过性 ，可在平面圆曲线范围内设置路 面加宽；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的加宽尺寸等要求。
6.2.1.3.2 纵断面
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 水平：
1） 描述：沿车辆行驶方向具有水平特征的路面；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 上坡：
1） 描述：沿车辆行驶方向具有向上特征的纵坡；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 如有必要， 可说明 ADS 允许或不允许的坡度和/或坡长。
c） 下坡：
1） 描述：沿车辆行驶方向具有向下特征的纵坡；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 如有必要， 可说明 ADS 允许或不允许的坡度和/或坡长。
6.2.1.3.3 横断面
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 分离：
1） 描述：道路采用分隔设施分隔同向或双向交通、机动车和非机动车、车辆和行人；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 横坡：
1） 描述 ：路 幅和路侧带各组成部分的横向坡度。 指路面 、分 隔带 、人 行道 、绿 化带等的横向 倾斜度，以百分率表示；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的横向倾斜坡度范围。
c） 超高：
1） 描述 ：为抵消车辆在平曲线路段上行驶时所产生的离心力在该路段横断面上设置的外侧 高于内侧的单向横坡；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的横向倾斜坡度范围。
d） 人行道：
1） 描述：道路中用路缘石或护栏及其他类似设施加以分隔的专供人通行的部分；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.4 车道特征
6.2.1.4.1 道路交通标线
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 标线质量：
1） 描述：道路交通标线的质量；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线的质量，如清晰、模糊程度等。
b） 无道路交通标线：
1） 描述：道路无道路交通标线；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 如有必要， 可说明 ADS 允许或不允许的道路交通标线丢失情况。 可进一步说明 ADS 允许或不允 许的道路交通标线丢失特征，如最大长度等。
c） 标线颜色：
1） 描述：道路交通标线的颜色；
2） 元 素 要 求 ：应 说 明 ADS 允 许 或 不 允 许 的 道 路 交 通 标 线 颜 色 。 具 体 标 线 颜 色 应 符 合
GB 5768.3。
d） 标线类型：
1） 描述：道路交通标线类型；
2） 元 素 要 求 ：应 说 明 ADS 允 许 或 不 允 许 的 道 路 交 通 标 线 类 型 。 具 体 标 线 类 型 应 符 合
GB 5768.3。
e） 标线宽度：
1） 描述：道路标线的宽度；
2） 元 素 要 求 ：应 说 明 ADS 允 许 或 不 允 许 的 道 路 交 通 标 线 宽 度 。 具 体 标 线 宽 度 应 符 合
GB 5768.3。
6.2.1.4.2 车道类型
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 非机动车道：
1） 描述：专供非机动车行驶的车道（特殊情况除外）；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 机动车道：
1） 描述：一般用于机动车行驶的车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 机非混行车道：
1） 描述：机动车和非机动车共同使用的道路；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
d） 公交专用车道：
1） 描述：专门为公交车行驶所设置的车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
e） 其他专用车道：
1） 描述：包括小型车专用车道、大型车专用车道、多乘员车辆专用车道；
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的专用车道类型。
f） 潮汐车道：
1） 描述：车辆行驶方向可随交通管理需要进行变化的车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
g） 避险车道：
1） 描述：在行车道外侧增设的、供制动失效车辆驶离、减速停车、自救的专用车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
h） 应急车道：
1） 描述 ：一般用于高速公路或者快速路 ，是指与右侧道路机动车道相临 ，包括硬路肩在内的 具备一定宽度和长度的可以满足机动车停靠需要的车道；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
i） 道路出口：
1） 描述：用道路出口标线标示，用于引导车辆驶出的道路出口；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
j） 道路入口：
1） 描述：用道路入口标线标示，用于引导车辆驶入的道路入口；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
k） 车道类型总数：
1） 描述：ADS 行驶运行时支持的车道类型的总数；
2） 元素要求：应说明 ADS 运行时允许或不允许的车道类型的数量范围。
6.2.1.4.3 车道数
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：用于描述车道的数量；
——元素要求：应说明 ADS 运行允许或不允许的车道数量范围。
6.2.1.4.4 车道宽度
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：用于描述适用于不同类型车辆和通行速度范围的车道宽度；
——元素要求：应说明 ADS 运行允许或不允许的车道宽度范围。
6.2.1.5 道路边缘
6.2.1.5.1 护栏
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：一 种纵向吸能结构 ，通 过自体变形或车辆爬高来吸收碰撞能量 ，从 而改变车辆行驶方 向、阻止车辆越出路外或进入对向车道、最大限度地减少对乘员的伤害；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.5.2 路缘石
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：道路路面层外侧与路肩之间的条形构造物；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.5.3 临时道路边缘
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：道路路面层外侧与路肩之间的临时设置构造物，如短柱等；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.5.4 硬路肩
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：与行车道相连，具有一定路面强度的带状部分；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.5.5 土路肩
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：道 路路面层外侧一定宽度的泥土路肩 ，除 具备硬路肩功能外 ，还 具有为各类护栏 、标 志 牌提供设置空间的作用；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.5.6 草坪
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：与行车道相连的草地区域；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.5.7 碎石子
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：与行车道相连，由碎石和砂砾组成道路边缘区域；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.6 道路交叉
6.2.1.6.1 平面交叉
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：按照几何形状，分为十字形、T 形、Y 形、X 形、多叉形、错位交叉口等类型；
——元 素要求 ：应 说明 ADS 允许或不允许的平面交叉类型及控制方式 ，如 信号灯控制交叉口 、无 信号灯控制交叉口。
注：上述 ODC 基础元素的具体定义见 CJJ 152。
6.2.1.6.2 环岛
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 小型环岛：
1） 描述：低速环境下的小型环岛，中央岛没有路边石；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 同时应说明
ADS 允许或不允许的环岛控制方式，如信号灯控制环岛、无信号灯控制环岛。
b） 紧凑环岛：
1） 描述：中央岛有路边石，在每个手臂上都有一个单独的可驾驶区域车道入口和出口；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 同时应说明
ADS 允许或不允许的环岛控制方式，如信号灯控制环岛、无信号灯控制环岛。
c） 常规环岛：
1） 描述 ：中 央岛有路肩 ，内 切线直径不超过 100 m，且 至少一个环臂上有一个以上可驾驶区 域车道入口和出口的环形车道，其中，内切线直径是环岛路缘内可测量的最大圆的直径；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 同时应说明
ADS 允许或不允许的环岛控制方式，如信号灯控制环岛、无信号灯控制环岛。
d） 大环岛：
1） 描述 ：中 央岛有路边石 ，内 切线直径超过 100 m，并 在全部/部分路线上有多个可驾驶区 域车道的入口和出口；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 同时应说明
ADS 允许或不允许的环岛控制方式，如信号灯控制环岛、无信号灯控制环岛。
e） 双环岛：
1） 描述：由两个环线组成，两个环线由一条短链分开；
2） 元素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 同时应说明
ADS 允许或不允许的环岛控制方式，如信号灯控制环岛、无信号灯控制环岛。
6.2.1.6.3 立体交叉
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：道路与道路或者道路与其他线型工程在不同高程上的交叉；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.6.4 互通式立体交叉
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 一般立交：
1） 描述 ：一般公路与高速公路（主干路或次干路与快速路）相交的主线车流分层通行的互通 式立体交叉；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
b） 枢纽立交：
1） 描述 ：高速公路与高速公路（快速路与快速路）或重要干线公路（特指主干路和一级公路）
相交的主线车流分层通行的互通式立体交叉；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.1.6.5 匝道
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述 ：专门连接两条公路的一段专用公路 ，包括互通式立体交叉连接公路、快速路与辅路的连 接公路、高架路或堑式路与地面道路连接的公路，一般为单向交通；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2 道路设施
6.2.2.1 交通控制设施
6.2.2.1.1 道路交通标志
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描述 ：以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递信息 ，用于管理交通的设施。 道路交通标 志根据不同分类维度的类型划分见表 2。
——元 素要求 ：应 选择合适的道路交通标志分类维度并说明 ADS 允许或不允许的道路交通标志 类型或道路交通标志。 具体的道路交通标志应符合 GB 5768.2。 当采 用“ 允许 ”说 明 ADS 对 禁止标 志（如 限制速度标志）的 适用性时 ，该 ODC 元素应被 ADS 持续识别且 ADS 应能遵守 相应的要求。
表 2 道路交通标志分类
分类维度 具体类型
作用 按照道路交通条件标志作用可分为：
a） 主标志：包括警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、告示标志；
b） 辅助标志：附设在主标志下，对其进行辅助说明的标志
显示位置 路侧、路上方
光学特性 逆反射式、照明式、发光式
版面内容显示方式 静态标志、可变信息标志
时效 永久性标志、临时性标志
强制性程度 必须遵守标志、非必须遵守标志
6.2.2.1.2 交通信号灯
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：由红色、黄色、绿色灯采取不同组合组成的信号装置，用于指挥车辆、行人通行；
——元 素要求 ：应 选择合适的交通信号灯分类维度并说明 ADS 允许或不允许的交通信号灯类型
（见表 3）或交通信号灯信息。
注：上述 ODC 基础元素的具体定义见 GB/T 31418。
表 3 交通信号灯分类
分类维度 具体类型
功能 机动车信号灯 、非 机动车信号灯 、左 转非机动车信号灯 、人 行横道信号灯 、车 道信号灯、 方向指示信号灯、闪光警告信号灯、道口信号灯、掉头信号灯，见 GB 14887
时效 永久性标志、临时性标志
6.2.2.2 路侧建筑与基础设施
6.2.2.2.1 建筑
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：建在道路两旁的建筑物；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.2.2 树木
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：道路两侧或隔离带的树木，属于道路绿化的一部分；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.2.3 路灯
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：在道路上设置为在夜间给车辆和行人等提供必要能见度的照明设施；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3 特殊设施
6.2.2.3.1 道闸系统
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：道路上限制机动车行驶的通道出入口管理控制系统，一般应用于小区、停车场等场所；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.2 桥梁
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：跨越天然或人工障碍物，使车辆、行人等能顺利通行的架空建筑物；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.3 人行横道
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：在车行道上用斑马线等标线或其他方法标示的、规定行人横穿车道的步行范围；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.4 限高/限宽设施
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：为了限制超高/超宽车辆，在公路两端一定距离所设置的限制高度、限制宽度设施；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.5 井盖
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：用于遮盖并封闭道路上的井口，可防止人或者物体坠落；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.6 减速带
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：安装在道路上可能使经过的车辆减速的交通设施；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.7 铁路交叉
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：铁路与道路（公路、城乡道路）的交叉；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.8 隧道
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：为使公路从地层内部或水底通过而修建的建筑物，由洞身、洞门等组成；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.9 收费站
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：对通行车辆收取通行费用的设施；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.3.10 交通警示柱
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：用 于道路禁止区域的隔离 ，对 行驶的机动车辆 、行 人起到警示作用的基础设施 ，一 般为 红白相间的柱状体；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.2.4 道路临时设施
6.2.2.4.1 道路施工
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：需要占用道路施工的作业活动；
——元 素要求 ：应 采 用“ 允许/不允许 ”说 明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。 可包括具体的现
场道路设施，如临时铺路钢板、锥桶等。
6.2.2.4.2 事故现场
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：发生道路交通事故的车辆、行人等以及与事故有关的痕迹、物证等所在的空间；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
示例：ODC 元素“事故现场”定义示例见表 4。
表 4 ODC 元素“事故现场”定义示例
元素名称 元素要求 元素关联关系
事故现场 允许 摆放三角警告牌的事故现场 无
6.2.2.4.3 交通管制
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：出 于某种安全方面的原因对于部分或者全部交通路段的车辆和人员通行进行的控制 措施；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.3 目标物
6.2.3.1 机动车
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：以 动力装置驱动或者牵引 ，上 道路行驶的供人员乘用或者用于运送物品以及进行工程 专项作业的轮式车辆。 根据机动车常见程度将其分为常见车辆和特殊车辆。 本文件定义的 常见车辆包括乘用车 、客 车 、货 车 、摩 托车 ，特 殊车辆包括工程作业车 、无 轨电车 、警 车 、消 防 车、救护车。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的机动车类型。
注：其他机动车类型见 GA 802。
6.2.3.2 非机动车
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：以 人力或者畜力驱动 ，上 道路行驶的交通工具 ，以 及虽有动力装置驱动但设计最高时 速、空车质量、外形尺寸符合有关国家标准的残疾人机动轮椅车、电动自行车等交通工具。 其 中人力车典型包括自行车、三轮车、手推（拉）车、轮椅。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的非机动车类型。
6.2.3.3 行人
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：在道路上或附近通行或静止的人；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的行人类型、尺寸或状态等。
6.2.3.4 动物
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：对 车辆通行可能产生影响的 、有 可能出现在道路表面或上方的非人类动物。 根据动物 的尺寸及种类 ，包 括通常高度大于 0.5 m 的大型地表动物 ，如 牛 、马 、羊 、鹿 、猪 等 ；高 度小于 0.5 m 的小型地表动物：猫、狗、鸡、鸭、鹅、兔子等；飞行动物，如鸟类、蝙蝠、昆虫等。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的动物类型、尺寸或状态等。
6.2.3.5 障碍物
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描述 ：对车辆通行可能产生影响的、道路表面或上方的静态或动态物体。 根据障碍物的种类， 包括：
● 路面障碍物 ：如 掉落的货物 、车 辆碰撞后残骸 、石 头 、沙 土 、垃 圾及其他散落在地面上的 物体；
● 空中障碍物 ：如 空中漂浮的塑料袋 、树 叶 、侵 入车道的树枝 、正 在坠落的落石或货物等可 能影响正常驾驶的空中飘浮的物体。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的障碍物类型和/或尺寸。
6.2.4 天气环境
6.2.4.1 天气
6.2.4.1.1 风
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：根据风速大小来表达不同等级的风，定义见表 5；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的风力等级或风速范围。
表 5 风力等级
单位为米每秒
风力等级 相当于空旷平地上标准高度 10 m 处的风速
0 级~5 级 风速≤10.7
6 级 10.8≤风速≤13.8
7 级 13.9≤风速≤17.1
8 级 17.2≤风速≤20.7
9 级 20.8≤风速≤24.4
10 级 24.5≤风速≤28.4
11 级 28.5≤风速≤32.6
12 级 32.7≤风速≤36.9
注：风力等级分类方法参考 GB/T 35663。
6.2.4.1.2 雨
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：根据雨量大小来表达不同等级的雨，雨量等级定义见表 6；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的雨量等级或雨量范围。
表 6 雨量等级
等级 降雨量
1 级 1 h 降雨量 10.0 mm/h~14.9 mm/h，或 者 1 min 降雨量 0.8 mm/min~1.2 mm/min 且能见度降到 500 m
左右
2 级 1 h 降雨量 15.0 mm/h~29.9 mm/h，或 者 1 min 降雨量 1.3 mm/min~2.0 mm/min 且能见度降到 200 m
左右
3 级 1 h 降 雨 量 30.0 mm/h~49.9 mm/h，或 者 1 min 降 雨 量 2.1 mm/min~3.0 mm/min 且 能 见 度 降 到
100 m~150 m
4 级 1 h 降雨量≥50 mm/h，或者 1 min 降雨量>3 mm/min 且能见度降到<100 m
注：降雨量等级分类方法见 QX/T 111。
6.2.4.1.3 雪
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 降雪：
● 描述：根据能见度来表达不同等级的降雪，降雪等级定义见表 7；
● 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的降雪等级或降雪范围。
表 7 降雪等级
单位为千米
等级 能见度
无雪 —
小雪 能见度>1
中雪 0.5≤能见度≤1
大雪 能见度<0.5
注：降雪等级分类方法参考 ISO 34503。
b） 积雪：
● 描述：根据积雪厚度来表达不同等级的积雪，积雪等级定义见表 8；
● 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的积雪等级或积雪范围。
表 8 积雪等级
单位为厘米
等级 积雪厚度
1 级 积雪厚度<1.0
2 级 1.0≤积雪厚度<2.9
3 级 3.0≤积雪厚度<4.9
4 级 积雪厚度≥5
注：积雪等级分类方法参考 QX/T 111。
6.2.4.1.4 特殊天气
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：除 风 、雨 、雪 及 6.2.4.2 定义的颗粒物外的特殊天气。 天气分类参考 GB/T 35663 相关 要求。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的特殊天气。
6.2.4.2 颗粒物
6.2.4.2.1 雾
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：悬 浮在近地层大气中的大量微细乳白色水滴或冰晶的可见集合体。 因雾引起的影响
ADS 的能见度等级定义见表 9。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的因雾引起的影响 ADS 能见度等级或能见度范围。
表 9 因雾引起的影响 ADS 的能见度等级
单位为米
等级 能见度
1 级 200<能见度≤500
2 级 100<能见度≤200
3 级 50<能见度≤100
4 级 能见度≤50
注：因雾引起的能见度等级分类方法参考 QX/T 111。
6.2.4.2.2 霾
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描述：大量粒径为几微米以下的大气气溶胶粒子使水平能见度小于 10.0 km、空气普遍混浊的 天气现象。因霾引起的影响 ADS 的能见度等级定义见表 10。
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的因霾引起的影响 ADS 的能见度等级或能见度范围。
表 10 因霾引起的影响 ADS 的能见度等级
单位为米
等级 能见度
1 级 200<能见度≤500
2 级 100<能见度≤200
3 级 50<能见度≤100
4 级 能见度≤50
注：因霾引起的能见度等级分类方法参考 QX/T 111。
6.2.4.2.3 沙尘
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描述：沙粒、尘土悬浮空中，使空气混浊、能见度降低的天气现象。因沙尘引起的影响 ADS 的 能见度等级定义见表 11。
——元 素 要 求 ：应 说 明 ADS 允 许 或 不 允 许 的 因 沙 尘 引 起 的 影 响 ADS 的 能 见 度 等 级 或 能 见 度 范围。
表 11 因沙尘引起的影响 ADS 的能见度等级
单位为米
等级 能见度
1 级 200<能见度≤500
2 级 100<能见度≤200
3 级 50<能见度≤100
4 级 能见度≤50
注：因沙尘引起的能见度等级分类方法参考 QX/T 111。
6.2.4.2.4 烟幕
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描 述 ：大 量的烟存在空气中 ，使 气象能见度小于 10 km。 城市 、工 矿区上空的烟幕呈黑色灰色 或褐色浓时可以闻到烟味。因烟幕引起的影响 ADS 的能见度等级定义见表 12。
——元 素 要 求 ：应 说 明 ADS 允 许 或 不 允 许 的 因 烟 幕 引 起 的 影 响 ADS 的 能 见 度 等 级 或 能 见 度 范围。
表 12 因烟幕引起的影响 ADS 的能见度等级
单位为米
6.2.4.3 光照
6.2.4.3.1 自然光源
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下。
——描述：一般指太阳光。根据被自然光源照明的程度分类见表 13。
——元 素要求 ：应 说明 ADS 允许或不允许的自然光源照度类别或范围。 可根据需要补充描述太 阳光角度、太阳相对车辆的方位。
表 13 自然光源照度分类
单位为勒克斯
分类 自然光源照度
强环境照明条件 环境照度≥1 000
弱环境照明条件 50<环境照度<1 000
6.2.4.3.2 人工光源
该 ODC 基础元素包含下列细分的 ODC 基础元素，其描述及元素要求如下。
a） 路灯：
1） 描述 ：指光源来自于为道路交通中提供照明的灯光。 针对夜晚有无路灯对环境照度进行 分类见表 14。
2） 元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的路灯照度类别或范围。
表 14 人工光源照度分类
单位为勒克斯
分类 人工光源光照度
夜晚有路灯的光照度 5<光照度≤50
夜晚无路灯的光照度 0<光照度≤5
b） 车灯：
1） 描述：光源来自于其他车辆的灯光；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
c） 室内灯光（停车场）：
1） 描述：光源来自于室内停车场提供照明的灯光；
2） 元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.4.4 气温
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：表示空气冷热程度的物理量；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的温度范围。
6.2.5 数字信息
6.2.5.1 无线通信
6.2.5.1.1 V2V
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：车辆与车辆之间的通信；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.5.1.2 V2I
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：车辆与路侧设施之间的通信；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.5.1.3 V2P
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：车辆与行人通信设备之间的通信；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.5.1.4 V2N
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：车辆与网络之间的通信；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.2.5.2 位置信号
6.2.5.2.1 全球卫星导航系统
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：类型主要包括 BDS、GPS、GLONASS 和 GALILEO；
——元素要求：应采用“允许”说明 ADS 所支持的全球卫星导航系统类型。
6.2.5.2.2 RTK
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：RTK 数据；
——元素要求：应采用“允许/不允许”说明 ADS 对该 ODC 基础元素的适用性。
6.3 驾乘人员状态
6.3.1 驾驶员/DDT 后援用户状态
6.3.1.1 接管能力状态
6.3.1.1.1 注意力状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：可 被 ADS 识别的驾驶员/DDT 后援用户的注意力状 态（如 闭眼 、哈 欠 、头 部姿态异常、
接打手持电话或抽烟等有意识的头部或身体运动等），以此来判断其是否具备接管能力；
——元 素要求 ：应 说明 ADS 允许或不允许的驾驶员/DDT 后援用户注意力状态。 应说明注意力 状态的监测方式和指标情况。
6.3.1.1.2 其他状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述 ：其他影响驾驶员/DDT 后援用户接管汽车的状态（如无意识的头部或身体动作、健康状 况异常、有意识的人机交互动作等）；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的其他影响接管能力的状态。
6.3.1.2 安全带状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：驾驶员/DDT 后援用户是否已系安全带；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许驾驶员/DDT 后援用户未系安全带。
6.3.1.3 位姿状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：驾驶员/DDT 后援用户的位置和/或姿态；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的位姿状态。
6.3.2 乘客状态
6.3.2.1 干扰状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：干扰到驾驶员/DDT 后援用户接管能力的状态；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许对驾驶员/DDT 后援用户接管状态有干扰的行为。
6.3.2.2 安全带状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：乘客是否已系安全带；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许乘客未系安全带。可具体指明对应的座位。
6.3.2.3 其他状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：乘客其他能影响 ADS 激活或运行的状态；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的乘客其他状态。
6.4 车辆状态
6.4.1 车辆运动状态
6.4.1.1 速度
6.4.1.1.1 运行速度
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：ADS 激活状态下，车辆在道路行驶过程中的实际运行速度；
——元素要求：应说明 ADS 运行时允许或不允许的车辆速度范围，单位为 km/h。
6.4.1.1.2 激活速度
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：允许 ADS 激活的车辆速度；
——元素要求：应说明 ADS 激活时允许或不允许的车辆速度范围，单位为 km/h。
6.4.1.2 加速度
6.4.1.2.1 运行加速度
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：ADS 激 活 状 态 下 ，车 辆 在 道 路 行 驶 过 程 中 的 实 际 加 速 度 ，包 括 横 向 加 速 度 和 纵 向 加 速度；
——元 素要求 ：应 说明 ADS 运行时允许或不允许的车辆加速度范围 ，单 位为 m/s²。 可描述加速 度方向。
6.4.1.2.2 激活加速度
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述：允许 ADS 激活的车辆加速度，包括横向加速度和纵向加速度；
——元 素要求 ：应 说明 ADS 激活时允许或不允许的车辆加速度范围 ，单 位为 m/s²。 可描述加速 度方向。
6.4.2 自动驾驶系统状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描述 ：ADS 自检和运行过程中所需监测的 ADS 自身状态 ，如高精地图、传感器等子系统或部 件的状态等；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的自动驾驶系统状态。
6.4.3 车辆其他系统状态
该 ODC 基础元素的描述及元素要求如下：
——描 述 ：ADS 自检过程中所需监测的车辆其他系统的状态 ，如 底盘系统 、车 身系统 、电 池管理系 统、自动驾驶数据记录系统（DSSAD）等其他系统的状态；
——元素要求：应说明 ADS 允许或不允许的车辆其他系统状态。
附 录 A
（资料性）
ODC 示例
根据本文件定义的 ODC 基础元素 ，表 A.1~表 A.3 以高速公路及快速路的自动驾驶功能为例 ，分 别从 ODD、驾乘人员状态和车辆状态三个方面给出了 ADS 的 ODC 示例。
在本示例的 ODC 中，重点考虑以下因素：
a） 根据需求 ，仅 选取与本示例 ADS 相关的部分 ODC 基础元 素（并 非第 6 章规定的全部 ODC
元素）进行定义，且确保每个定义的 ODC 基础元素均可以被持续识别；
b） 在明确元素要求时 ，要 确保允许或不允许的指标或属性能够被持续识别 ，否 则不可将该 ODC
元素纳入 ODC 定义；
示例 ：针 对 6.2.1 规定 ODC 基础元 素“ 道路 ”及 其附属的各类子 ODC 基础元素 ，存 在相关道路工程设计标准定义了 工程建设应满足的上限和/或下限指标的情况。 ODC 定义时，不可在不对道路工程建设指标进行持续识别的情况下，将 其直接作为 ODC 的元素要求。
c） 不在 ODC 中纳入客观不常出现而且无法持续识别的 ODC 元素；
d） 不在 ODC 定义中纳入不影响 ADS 激活且无法持续识别的 ODC 元素；
e） 在对某一层级 ODC 元素提要求时 ，不 要求对其下一层级的所有 ODC 元素进行区分。 但下 一层级的所有 ODC 元素均要符合该层级 ODC 元素要求。
示例：表 A.1 定义了“颗粒物”允许 1 级（200 m<能见度≤500 m）。根据 6.2.4.2，ODC 基础元素“颗粒物”的下一层级 ODC 基础元素包 括“ 雾 ”“ 霾 ”“ 沙尘 ”和“ 烟幕 ”。 按照该 ODC 元素定义 ，仅 要求 ADS 能够在雾、霾、沙 尘和烟幕的运行条 件下持续识别能见度即可，不要求对颗粒物的类型进行区分。
表 A.1 高速公路及快速路的 3 级驾驶自动化系统 ODC 示例——ODD
ODC 元素名称
元素要求
关联关系
第二层级第三层级第四层级第五层级
道路类型
区域
不允许 地理围栏之外的区域 ，会 抑制 ADS 激 活和导致 ADS 退出
城市道路快速路允许快速路
主干路
不允许 主干路 ，会 抑制 ADS 激活和导致 ADS
退出
次干路
不允许 次干路 ，会 抑制 ADS 激活和导致 ADS
退出
支路
不允许 支 路 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致 ADS
退出
公路高速公路允许高速公路
一级公路
不允许 一 级 公 路 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
二级公路
不允许 二 级 公 路 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
三级公路
不允许 三 级 公 路 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
表 A.1 高速公路及快速路的 3 级驾驶自动化系统 ODC 示例——ODD（续）
ODC 元素名称
元素要求
关联关系
第二层级第三层级第四层级第五层级
道路
道路类型
公路
四级公路
不允许 四 级 公 路 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
乡村道路
不允许 乡 村 道 路 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
道路表面道路表面 覆盖物
允许树叶 、油 污等小范围覆盖路面 ，但 不影 响车道线检测
道路几何
平面直道允许直道
弯道允许曲率半径≥150 m
纵断面
水平
允许
水平 允 许“ 雨 ”的 雨 量等级为“1 级”
上坡
允许
坡度≤6% 允 许“ 雨 ”的 雨 量等级为“1 级”
下坡
允许
坡度≤6% 允 许“ 雨 ”的 雨 量等级为“1 级”
横断面横坡允许坡度≤2%
超高允许坡度≤2%
车道特征
道路交通 标线标线质量允许清晰
无道路交 通标线
不允许无道路交通标线 ，会 抑制 ADS 激活和 导致 ADS 退出
标线颜色允许颜色符合 GB 5768.3
标线类型允许类型符合 GB 5768.3
车道类型非机动 车道
不允许 非机动车道 ，会 抑制 ADS 激活和导致
ADS 退出
机动车道允许机动车道
其他专用 车道
不允许其他专用车道 ，会 抑制 ADS 激活和导 致 ADS 退出
潮汐车道
不允许 潮 汐 车 道 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
避险车道
不允许 避 险 车 道 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
应急车道
不允许 应 急 车 道 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
道路出口
不允许 道 路 出 口 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
道路入口
不允许 道 路 入 口 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
表 A.1 高速公路及快速路的 3 级驾驶自动化系统 ODC 示例——ODD（续）
ODC 元素名称
元素要求
关联关系
第二层级第三层级第四层级第五层级
道路车道特征车道宽度允许3 m<车道宽度<4.5 m
道路交叉立体交叉允许立体交叉
匝道
不允许 匝 道 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致 ADS
退出
道路设施
交通控制 设施道路交通 标志
允许
永久性标志
交通信 号灯
不允许 交通信号灯 ，会 抑制 ADS 激活和导致
ADS 退出
特殊设施
道闸系统
不允许 道 闸 系 统 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
桥梁允许桥梁
限高/限 宽设施
允许
限高/限宽设施
减速带允许减速带
铁路交叉
不允许 铁 路 交 叉 ，会 抑 制 ADS 激 活 和 导 致
ADS 退出
隧道允许隧道
收费站
不允许 收费站 ，会 抑制 ADS 激活和导致 ADS
退出
目标物机动车允许常见车辆
非机动车允许自行车
行人允许无车辆遮挡下横穿道路的行人
障碍物允许掉落的货物
天气环境颗粒物允许1 级（200 m<能见度≤500 m）
光照自然光源允许强环境照明条件
人工光源路灯允许夜晚有路灯的光照度
车灯允许车灯
气温允许-20 ℃~45 ℃
数字信息无线通信允许V2I，V2V，V2P，V2N
位置信号全球卫星 导航系统
允许
BDS，GPS，GLONASS，GALILEO
表 A.2 高速公路及快速路的 3 级驾驶自动化系统 ODC 示例——驾乘人员状态
ODC 元素名称
元素要求
关联关系
第二层级第三层级第四层级第五层级
驾驶员/DDT 后援用户状态接管能力状态注意力状态允许视线在前方道路，可注视中控屏
安全带状态
不允许未系安全带 ，会 抑制 ADS 激活和 导致 ADS 退出
位姿状态
不允许 不在驾驶位超过 1 s，会 导致 ADS
退出
表 A.3 高速公路及快速路的 3 级驾驶自动化系统 ODC 示例——车辆状态
ODC 元素名称
元素要求
关联关系
第二层级第三层级第四层级第五层级
车辆运动状态
速度运行速度允许0 km/h ~ 100 km/h
激活速度允许0 km/h ~ 100 km/h
加速度运行加速度允许-2 m/s2 ~ 2m/s2
激活加速度允许-2 m/s2 ~ 2 m/s2
自动驾驶系统 状态
允许
高精度地图系统正常
车辆其他系统 状态允许没有影响 ADS 运行的故障
不允许 车 门 未 关 闭 ，会 抑 制 ADS
激活和导致 ADS 退出
参 考 文 献
[1] GB 14887 道路交通信号灯
[2] GB/T 31418 道路交通信号控制系统术语
[3] GB/T 35663 天气预报基本术语
[4] GB/T 44373—2024 智能网联汽车 术语和定义
[5] CJJ 37 城市道路工程设计规范
[6] CJJ 152 城市道路交叉口设计规程
[7] GA 802 道路交通管理 机动车类型
[8] JTG D20 公路路线设计规范
[9] QX/T 111 高速公路交通气象条件等级
[10] ISO 34503 Road Vehicles—Test scenarios for automated driving systems—Specification for operational design domain
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本英文译本为纯人工专业精翻版本，保证语法术语准确率和专业度！
专业源于专注|ChinaAutoRegs 始终专注于汽车标准翻译领域！
「中国汽车标准译文库」已收录上千个现行汽车国家标准和行业标准的英文版译本，涵盖传统燃油车、新能源汽车和摩托车标准化体系！独家打造千万级汽车专业术语库和记忆库。
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Please contact standardtrans@foxmail.com for the complete PDF version in English.
Our well-established database has included almost all Chinese automotive standards in effect, providing one-stop, up-to-date, efficient and professional solution.
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