ChinaAutoRegs｜GB/T 44850-2024英文版翻译 智能网联汽车运行安全测试项目和方法
Driving safety test items and methods for intelligent and connected vehicles
1范围
本文件描述了智能网联汽车运行安全测试相应的测试方法。
本文件适用于GB/T 40429规定的3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）及以上级别的智能网联汽 车开展运行安全测试，包括智能网联乘用车、客车、货车和专项作业车。
其他具有自动驾驶功能的载运工具参照使用。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于 本文件。
GB 5768（所有部分）道路交通标志和标线
GB 14886道路交通信号灯设置与安装规范
GB 14887道路交通信号灯
GB 19151机动车用三角警告牌
GB/T 24720
GB/T 24973
GB/T 28650
GB/T 43766
交通镀
收费用栏杆
公路防撞桶
智能网联汽车运行安全测试技术要求
GB/T 43758.1智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第1部分:公共道路
3术语和定义
GB/T 43766、GB/T 43758.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件0
3.1
运行安全测试 driving safety test
运用场地测试、道路测试、仿真测试等方式，对智能网联汽车基本驾驶能力、安全文明驾驶能力以 及应急避险能力进行评价的活动。
3.2
目标车辆 target vehicle;TV
配合测试车辆完成测试工作的乘用车、仿真车等设备。
3.3
设计运行条件 design operational condition
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。
注1：驾驶自动化系统功能运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。
注2：设计运行范围是指驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件，典型的外部环境条件有 道路、交通、天气、光照等。
［来源：GB/T 40429—2021,2.12,有修改］
4测试项目
4.1 智能网联汽车运行安全测试的基本驾驶能力、安全文明驾驶能力、应急避险驾驶能力测试项目分 别见表1、表2、表3O
4.2 测试时，宜根据测试车辆的设计运行条件选择对应的测试子项目。
表1智能网联汽车基本驾驶能力测试项目
序号 测试项目 测试子项目
1 起步停车 起方
2 停车
3 交通信号识别及响应 交通标志识别及响应
4 交通标线识别及响应
5 交通信号灯识别及响应
6 交通警察手势信号识别及响应
7 道路交通基础设施与障碍物识别及响应 典型交通设施识别及响应
8 障碍物识别及响应
9 施工区域防护设施识别及响应
10 事故现场防护设施识别及响应
11 行人与非机动车识别及响应 行人识别及响应
12 非机动车识别及响应
13 周边车辆行驶状态识别及响应 跟车行驶
14 变更车道
15 超车
16 日标车辆切入本车道
17 通过交叉路口 通过有信号灯控制的路口
18 通过无信号灯控制的路口
19 通过路段 通过连续弯道
20 通过直角弯
21 通过车道变化路段
22 车路协同驾驶能力** 交通信号接收及响应
“表示具备联网通信功能的智能网联汽车可选。
表2智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目
序号 测试项目 测试子项目
1 通过交叉路口 让行
2 通过路段 通过高速公路/城市快速路段
3 夜间通行
表2智能网联汽车安全文明驾驶能力测试项目（续）
序号 测试项目 测试子项目
4 通过特殊区域 通过公交站台
5 通过学校、医院等人员聚集区域
6 通过特殊区域 通过立交桥
7 通过隧道
8 通过收费站
9 驶入匝道
10 驶出匝道
11 通过环形路口
表3智能网联汽车应急避险驾驶能力测试项目
序号 测试项目 测试子项目
1 操作接管 人工干预
2 自动驾驶失效提示接管
3 超出设计运行条件提示接管
4 自动紧急避险 前车紧急制动
5 前方突然出现障碍物
6 避让警车、消防车、救护车、工程救险车
7 遇校车靠边停车
5测试方法
5.1 一般规定
5.1.1 测试车辆
5.1.1.1 测试车辆应完好，不应有与行车安全相关的故障信息。
5.1.1.2 测试过程中，测试车辆不应更换或升级软硬件。
5.1.2 测试设备及目标物
5.1.2.1数据采集记录应包含以下内容。
a）测试时间。
b）运动状态参数：
1）车辆纵向速度；
2）车辆横向速度；
3）车辆纵向加速度；
4）车辆横向加速度；
5）车辆航向角。
c）车辆位置经纬度。
d）车辆驾驶模式。
e）控制参数：
1）车辆挡位；
2）车辆制动踏板/制动控制器状态；
3）车辆加速踏板/油门控制器状态；
4）车辆方向盘转角/扭矩。
f）灯光状态参数：
1）车辆转向灯状态；
2）车辆警告灯状态。
g）车辆周边识别信息。
5.1.2.2测试设备应满足以下要求：
a）目标车辆的速度控制精度等于或优于±2 km/h；
b）速度采集精度等于或优于±0.1 km/h；
c）横向和纵向位置采集精度等于或优于士 0.03 m；
d）加速度采集精度等于或优于±0.1 m/s2；
e）运动状态采样和存储的频率不小于50 Hzo
1.1.1.3 机动车用三角警告牌、交通锥和防撞桶等目标物应符合GB 19151.GB/T 24720.GB/T 28650 的要求。
1.1.1.4 目标车辆、非机动车等应为大批量生产的产品，或表面特征参数能够代表目标车辆、非机动车 等产品且适应传感系统的柔性目标。
5.1.3 测试场地
5.1.3.1 测试用封闭测试场地、公共测试道路应按道路场地建设要求设置交通设施及交通管控、道路照 明、道路监控与通信等设备设施。
5.1.3.2 封闭测试场地应满足以下条件：
a）测试封闭场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；
b）交通标志和标线清晰可见，并符合GB 5768（所有部分）的要求；
c）道路及基础设施符合GB 14886、GB 14887,GB/T 24973的要求；
d）十字交叉口的数量应大于或等于1;
e）连续弯道路段的数量应大于或等于U
5.1.3.3 公共测试道路环境应满足GB/T 43758.1的规定。
5.1.3.4 虚拟仿真应结合智能网联汽车运行安全测试项目，通过仿真软件或硬件将测试子项目、测试车 辆等的数学模型转换为仿真系统中的等效模型。
5.1.4 测试通过条件
5.1.4.1 依据测试车辆设计运行条件选定测试子项目后，对所选测试子项目重复进行3次测试，若连续 3次试验均符合附录中结果分析的对应要求，则对应测试子项目为通过；若所选测试子项目均为通过， 则该测试项目为通过。
5.1.4.2 测试过程中，若出现如下情形，则视为测试不通过：
a）未按测试预期行驶，偏离测试路径的；
b）未按规定速度行驶的；
未按车道导向标线行驶的；
行驶中，车辆骑轧车道中心实线或者车道边缘实线的; 与道路基础设施、障碍物发生碰撞的。
5.2测试项目对应方法
5.2.1智能网联汽车运行安全测试包含封闭场地测试、公共道路测试和虚拟仿真测试。基本驾驶能力 测试应采用封闭场地测试，安全文明驾驶能力测试宜采用公共道路测试，应急避险驾驶能力测试宜采 用封闭场地测试或虚拟仿真测试进行。
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.2.6
5.2.7
5.2.8
5.2.9
5.2.10
5.2.11
5.2.12
起步停车测试方法按附录A执行。
交通信号识别及响应测试方法按附录B执行。
道路交通基础设施与隙碍物识别及响应测试方法按附录C执行。
行人与非机动车识别及响应测试方法按附录D执行。
周边车辆行驶状态识别及响应测试方法按附录E执行。
通过交叉路口测试方法按附录F执行。
通过路段测试方法按附录G执行。
车路协同驾驶能力测试方法按附录H执行。
通过特殊区域测试方法按附录I执行。
操作接管测试方法按附录J执行。
自动紧急避险测试方法按附录K执行。
5
附录 A
（规范性）
起步停车测试方法
A.1起步
A.1.1测试场景
测试场景组成要素见表A.1。
表A.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通没施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 起 步
停 车 起步 直线路段； 单向一车道或 单向二车道； 沥存混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 指示标线 （车行道边 缘线、可跨 越同向车行 道分界线） 日间； 晴、多云或雨 路侧视频监 控与车载视 频监控； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图A.1所示，测试道路至少包括单向一车道道路，车道的宽度为/八（宜为3m〜3.75m）,测试车 辆（VUT）沿道路边缘线停止.VUT最右侧与道路边缘线的距离心（宜为0m〜0.3m）,VUT沿车道加 速至 匕式宜为30 km/h〜60 km/h）后持续行驶的距离为心（宜为20 m〜30 m）。
注：.为在此测试场景下，VUT所能达到的最大设计时速。
A.1起步测试场景示意
A.1.2测试流程
A.1.2.1测试组织
VUT由静止状态起步，沿车道加速至如选取30 km/h）0
6
A.1.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆航向角；
e）车辆驾驶模式；
f）车辆转向灯状态。
A.1.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能起步匀速行驶后平稳停车。若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）车轮骑轧道路边缘线的；
b）起步时未使用或错误使用转向灯的；
c）具备起步条件但10 s内未起步的。
A.2停车
A.2.1测试场景
测试场景组成要素见表A.2。
表A.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 起 步 停 车 停车 直线路段； 单向二二道; 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 指示标线 （车行道边 缘线、可跨 越同向车行 道分界线） 日间；
晴、多云或雨 路侧视频监 控与车载视 频监控；
高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图A.2所示，测试道路至少包括单向两车道道路，车道的宽度为/“（宜为3 m〜3.75 m）,VUT 沿最左侧车道以 乙式宜为30 km/h〜60 km/h）的速度行驶，行驶小（宜为50 m〜100 m）的距离后，进 入预设停车区域，预设停车区域设置于最右侧车道，长度为心（宜为10 m〜15 m）。
7
/，2
OD
A .2
停车测试场景示意图
A.2.2测试流程
A.2.2.1 测试组织
VUT沿最左侧车道以匕式如选取30 km/h）的时速行驶L式如选取50 m）后进入预设停车区域, 长度为心（如选取10 m）。
A.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
cl）车辆航向角；
e）车辆驾驶模式；
f）车辆转向灯状态。
A.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能起步匀速行驶后平稳停车。若出现如下情形，则判定测试为不通过：
a）车轮骑轧道路边缘线的；
b）停车前未使用或错误使用转向灯的；
c）停车后，车身距离道路右侧边缘线超出50 cm的。
8
附录 B
（规范性）
交通信号识别及响应测试方法
8.1 交通标志识别及响应
8.1.1 限制速度标志识别及响应
8.1.1.1 测试场景
测试场景组成要素见表B.lo
表B.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾 驶能力 交通 标志 识别 及响 应 限制 速度 标志 识别 及响 应 直线路段； 单向一车道或 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土 龙门架或F 形杆 禁令标志
（限制速度
标志） 日间；
晴、多云或雨 — 路侧视频监 控与车载视 频监控；
高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图B.1所示，测试道路至少包括单向一车道道路，车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75m）,VUT运 行方向上设置有限制速度标志（宜为40 km/h. 50 km/h. 60 km/h）,VUT在距离限制速度标志设置点 前心（宜为30 m〜50 m）时达到匕我（推荐值为限制速度标志所示车速的L2倍）。
注：图中标志牌数值仅为示例，
图B.1限制速度标志识别及响应测试场景示意图
9
8.1.1.2 测试流程
8.1.1.2.1 测试组织
VUT以匕£如选取48 km/h）的速度，驶向限制速度标志（如选取限制速度40 km/h的标志）设置 区域。
8.1.1.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆周边识别信息。
8.1.1.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能识别限制速度标志并减速至规定速度。若出现通过限制速度标志设定 点位时，VUT车速大于限制速度的情况，则测试判定为不通过。
8.1.2 停车让行标志识别及响应
8.1.2.1 测试场景
测试场景组成要素见表B.2O
表B.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 交通 标志 识别 及响 应 停车 让行 标志 识别 及响 应 十字形交叉口 或T型交叉口； 单向一车道或 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝上 龙门架或F 形杆 警告标志
（停车让行 标志）； 与该标志相 关联的其他 标志标线 日间；
晴、多云或雨 — 路侧视频监 控与车载视 频监控； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图B.2所示，测试道路应包括十字交叉口或T型交叉口、单向一车道或单向二车道道路，车道的 宽度为/八（宜为3 m〜3.75 m）,VUT运行方向路口处设置有停车让行标志，VUT在距离停车让行标 志设置点前/“（宜为30 m〜50 m）时达到 匕丑（宜为30 km/h〜50 km/h）。
10
B.2
停车让行标志识别及响应测试场景示意图
B.1.2.2测试流程
B.1.2.2.1测试组织
VUT沿右侧车道以如选取30 km/h）的速度驶向停车让行标志设置区域,
B.1.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆周边识别信息。
B.1.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下,应能减速并在路口停止线前停车，待确认安全后驶过路口。
形，则判定测试为不通过：
a）车辆未停车或停车时前保险杠超越停止线的；
b）若无影响行车安全的情形，未在10s内起步并通过路口的。
若出现如下情
8.2 交通标线识别及响应
8.2.1 测试场景
测试场景组成要索见表B.3O
11
表B.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 交通 标线 及响 应 路段 人行 横道 线识
别及 响应 直线路段； 单向一车道或 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土 龙门架或F 形杆 指示标线
（人行横道 线） 日间； 晴、多云或雨 — 路侧视频监 控与车载视 频监控；
高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求O
如图B.3所示，测试道路至少包括单向一车道道路，路段内设置有人行横道线，车道的宽度为/八 （宜为3 m〜3.75 m）,VUT在距离人行横道线停止线的距离为/“（宜为40 m〜50 m）时达至V;（宜为 30 km/h〜50 km/h）。
路段人行横道线识别及响应测试场景示意
B.2.2测试流程
B.2.2.1 测试组织
VUT以匕乂如选取40 km/h）的速度驶向路段人行横道线。
B.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆周边识别信息。
12
B.2.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能减速通过人行横道线。若出现在距离路段人行横道停止线前30 m未采 取制动减速措施的，则判定测试为不通过。
8.3 交通信号灯识别及响应
8.3.1 测试场景
测试场景组成要素见表B.4O
表B.4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 交通 信号 灯识 别及 响应 机动 车信 号灯 识别 及响 应 十字形交叉口； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 龙门架或F 形杆 机动车信号灯； 与机动车信 号灯相关联 的标志 日间；
晴或多云 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图B.4所示，测试道路至少包括十字形交叉口、单向二车道道路，路口内设置有机动车信号灯, 车道的宽度为/“（宜为3 m〜3.75m）,VUT在距离路口停止线的距离为心（宜为50m〜80m）时达到 匕0（宜为 30 km/h〜50 km/h）。
图B.4交通信号灯识别及响应测试场景示意图
13
8.3.2 测试流程
8.3.2.1 测试组织
VUT沿左侧车道以匕力如选取30 km/h）的速度驶向机动车信号灯控制路口，并完成如下测试：
第一组：VUT需完成路口左转弯，当VUT最前端距离路口停止线5 m时，机动车信号灯由红色 变为绿色；
第二组：VUT需完成路口左转弯，当VUT最前端距离路口停止线5 m时，机动车信号灯由绿色 变为红色，30 s后由红色变为绿色；
第三组：VUT需完成路口直行，当VUT最前端距离路口停止线5 m时，机动车信号灯由红色变 为绿色；
第四组：VUT需完成路口直行，当VUT最前端距离路口停止线5 m时，机动车信号灯由绿色变 为红色，30 s后由红色变为绿色。
8.3.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆位置经纬度；
e）车辆驾驶模式；
f）车辆制动踏板/制动控制器状态；
g）车辆转向灯状态；
h）车辆周边识别信息。
8.3.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能识别交通信号灯相位信息并依据信号灯指令通行。若出现如下情形，则 判定测试为不通过：
a）行驶过程中未按照机动车信号灯指示行驶的；
b）不按规定减速慢行的。
8.4 交通警察指挥手势识别及响应
8.4.1 测试场景
测试场景组成要素见表B.5O
14
表B.5测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 交通 警察 指挥 手势 识别 及响 应 停止 信号 手势 识别 及响
应 十字形交叉口； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 停止信号 日间；
晴或多云 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图氏5所示，测试道路至少包括十字形交叉口、单向二车道道路，路口中心设置有模拟交通警察 指挥（宜采用停止信号指令），车道的宽度为/“（宜为3 m〜3.75 m）,VUT在距离路口停止线的距离为 /〃（宜为50 m〜80 m）时达到 匕^（宜为30 km/h〜50 km/h）。
J
8.5 交通警察指挥手势识别及响应测试场景示意图
B.4.2测试流程
B.4.2.1 测试组织
VUT沿左侧车道以匕式如选取30 km/h）的速度驶向路口。
15
B.4.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
B.4.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别交通警察指挥手势并依据指令通行。若出现如下情形，则判定测试 为不通过：
a）未识别交警指挥停止信号，车辆驶过路口的；
b）停车时前保险杠超越停止线的。
16
附录C
（规范性）
道路交通基础设施与障碍物识别及响应测试方法
C.1典型交通设施识别及响应
C.1.1交通锥识别及响应
C.1.1.1测试场景
测试场景组成要素见表C.1。
表C.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 典型 交通 设施 识别 及响 应 交通 锥识 别及 响应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 交通锥 日间;
晴或多云 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高梢度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图C.1所示，测试道路至少单向二车道道路，VUT行驶车道前方设置有交通锥（数量宜为1〜 5个，高度宜为90 cm,宜沿车道线横向均匀分布），车道的宽度为/八（宜为3 m〜3.75m）,VUT与交通 锥的距离为心（宜为30 m〜50 m）时达到V*宜为40 km/h〜80 km/h）。
图C.1交通锥识别及响应测试场景示意图
17
C.1.1.2测试流程
C.1.1.2.1 测试组织
选取交通锥的数量为2,沿车道横向对称分布,两者间中心间距为1 m；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为40 km/h,VUT在与交通锥设置区域的距离为〃（如选取 30 m）前，加速至度 匕黑如为40 km/h）驶向交通锥；
第二组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h,VUT在与交通锥设置区域的距离为心（如选取 40 m）前，加速至匕（如为60 km/h）驶向交通徘；
第三组：设定该道路最高行驶速度为80 km/h,VUT在与交通锥设置区域的距离为心（如选取 50 m）前，加速至 匕式如为80km前）驶向交通锥。
C.1.1.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
C.1.1.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别交通锥并减速停止或绕行。若出现如下情形，则判定测试为不 通过：
a） VUT变道过程中，未开启或错误开启转向灯的；
b） VUT与交通锥发生碰撞的。
C.1.2防撞桶识别及响应
C.1.2.1测试场景
测试场景组成要素见表C.2。
表C.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 典型 交通 设施 识别 及响 应 防撞 桶识 别及 响应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水海 混凝土； 干燥路路 防撞桶 日间； 晴或多云 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
18
如图C.2所示，测试道路至少单向二车道道路，VUT行驶车道前方设置有防撞桶（数吊宜为1〜 2个，宜沿车道线横向均匀分布），车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75 m）,VUT距离防撞桶为式宜为 30 m〜50 m）时达到 V*宜为 40 km/h〜80 km/h）。
图C.2防撞桶识别及响应测试场景示意图
C.1.2.2测试流程
C.1.2.2.1 测试组织
选取防撞桶的数量为1,放置于最左侧车道中心；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为40 km/h.VUT在与防撞桶设置区域的距离为心（如选取 30 m）前,加速至匕式如选取40 km/h）驶向防撞桶;
第二组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h,VUT在与防撞桶设置区域的距离为〃（如选取 40 m）前,加速至 匕e（如选取60 km/h）驶向防撞桶；
第三组：设定该道路最高行驶速度为80 km/h.VUT在与防撞桶设置区域的距离为心（如选取 50m）前，加速至如选取80 km/h）驶向防撞桶。
C.1.2.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
C.1.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别防撞桶并减速停止或绕行。若出现如下情形，则判定测试为不
通过：
19
c） VUT变道过程中，未开启或错误开启转向灯的；
d） VUT与防撞桶发生碰撞的。
C.2障碍物识别及响应
C.2.1测试场景
测试场景组成要素见表C.3。
表C.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 障碍 物识 别及 响应 沙袋 识别 及响 应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 卜燥路表 日间；
晴或多云 静态障碍物（沙 袋） 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通
高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图C.3所示，测试道路至少单向二车道道路，VUT行驶车道前方设置有沙袋（数量宜为1〜 2个，宜沿车道线横向均匀分布，高度为40 cm〜60 cm,宽度70 cm〜90 cm）,车道的宽度为“宜为 3 m〜3.75 m）,VUT距离沙袋为/“（宜为30 m〜50 m）时达到 匕式宜为40 km/h〜80 km/h）。
沙袋识别及响应测试场景示意图
C.2.2测试流程
C.2.2.1 测试组织
选取沙袋（高度为60 cm,宽度90 cm）的数量为1 ,放置于最左侧车道中心；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为40 km/h,VUT在与沙袋设置区域的距离为心（如选取
20
30 m）前，加速至匕式如选取40 km/h）驶向沙袋；
第二组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h.VUT在与沙袋设置区域的距离为/“（如选取 40 m）前,加速至乙（如选取60 km/h）驶向沙袋;
第三组：设定该道路最高行驶速度为80 km/h,VUT在与沙袋设置区域的距离为G（如选取 50 m）前，加速至匕c（如选取80 km/h）驶向沙袋。
C.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
<1）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
C.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别沙袋并减速停止或绕行。若出现如下情形,则判定测试为不通过： a） VUT变道过程中，未开启或错误开启转向灯的； b） VUT与沙袋发生碰撞的。
C.3施工区域防护设施识别及响应
C.3.1测试场景
测试场景组成要素见表C.4。
表C.4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 道路 交通 基础 设施 与障 碍物 识别 及响 应 施工 区域 防护 设施 识别 及响
应 直线路段；
浙6混冠 土或水泥 混凝土； 干燥路表 防撞桶或缓 冲物 交通锥； 施匚标志等 日间；
晴或多云 静态障碍物 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信没施； 高精度地图 与定位基站
如图C.4所示,测试道路至少为单向二车道道路,VUT行驶车道前方设置有施工区域（防护设施 数量宜为施工标志1〜2个，防撞桶1〜3个，交通锥10〜15个，宜沿车道线均匀分布），车道的宽度为 L（宜为3 m〜3.75 m）,VUT距离施工区域为七（宜为20 m〜100 m）时达到 匕^（宜为20 km/h- 100 km/h）。
21
图C.4施工区域防护设施识别及响应测试场景示意图
C.3.2测试流程
C.3.2.1 测试组织
在VUT行驶车道前方布设施工区域防护设施；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为20 km/h.VUT在与施工区域防护设施的距离为〃（如选取 20 m）前，加速至 匕式如选取20 km/h）驶向施工区域；
第二组：设定该道路最高行驶速度为50 km/h,VUT在与施工区域防护设施的距离为，（如选取 50m）前，加速至匕《（如选取50 km/h）驶向施工区域；
第三组：设定该道路最高行驶速度为100 km/h, VUT在与施工区域防护设施的距离为心（如选取 100m）前，加速至匕£如选取100 km/h）驶向施工区域。
C.3.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
C.3.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别施工区域并减速停止或绕行。若出现如下情形，则判定测试为不 通过：
a） VUT未能识别交通锥，未及时采取制动或变更车道措施，与标牌、交通锥、防撞桶发生碰 撞的；
b） VUT变道时未正确开启转向灯的。
22
C.4事故现场防护设施识别及响应
C.4.1测试场景
测试场景组成要索见表C.5。
表C.5测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 ■运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 道路 交通 基础 设施 与障 碍物 识别 及响 应 事故 现场 防护 设施 识别 及响
应 1,［线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 , 一 交通锥； 三角牌 日间； 晴或多云 电动自行车或 小型载’客汽车 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图C.5所示，测试道路至少为单向二车道道路，VUT行驶车道前方设置有事故现场［防护设施 数量宜为机动车用三角警告牌1个，交通锥3〜5个，静止停放目标车辆（VT）1辆］,车道的宽度为L, （宜为3 m〜3.75 m）,三角警告牌与VT的距离为，（宜为50 m〜150 m）, VUT距离事故现场为宜 为20 m〜100 m）时达至I］匕〃（宜为20 km/h〜80 km/h）。
图C.5
事故现场防护设施识别及响应测试场景示意
因
C.4.2测试流程
C.4.2.1测试组织
在VUT行驶车道前方布设事故现场防护设施；并完成如下测试:
23
第一组：设定该道路最高行驶速度为20 km/h,VUT在与事故现场防护区域的距离为必（如选取 20m）前，加速至 匕^（如选取20 km/h）驶向事故现场，此时VT尾部与三角牌的距离为/乂如选取 50 m）；
第二组：设定该道路最高行驶速度为50 km/h,VUT在与事故现场防护区域的距离为心（如选取 50 m）前，加速至 匕4如选取50 km/h）驶向事故现场，此时VT尾部与三角牌的距离为心（如选取 100 m）；
第三组：设定该道路最高行驶速度为80 km/h,VUT在与事故现场防护区域的距离为心（如选取 100m）前，加速至乙（如选取80 km/h）驶向事故现场，此时VT尾部与三角牌的距离为■（如选取 150 m）o
C.4.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
C.4.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别事故现场并减速停止或绕行。若出现如下情形，则判定测试为不 通过：
a） VUT未能识别到三角警告牌的；
b） VUT识别到三角警告牌，制动不及或未主动变更车道行驶，与测试目标车发生碰撞的。
24
附录D
（规范性）
行人与非机动车识别及响应测试方法
D.1行人识别及响应
D.1.1横穿行人识别及响应
1）.1.1.1测试场景
测试场景组成要素见表D.1。
表D.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 行人 识别 及响 应 横穿 行人 识别 及响 应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝
上或水泥 混凝土； 干燥路表 —— 日间;
晴或多云 成人 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与定 位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图D.1所示，测试道路至少为单向二车道道路,车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75 m）, VUT行 驶车道前方右侧相邻车道内静止停放着VT,背景假人（高度宜为1.4 m〜1.8 m,速度为3 km/h〜 6 km/h）的左侧与VT车头的距离为心（宜为0.5 m〜1 m）,背景假人的触发时间依据碰撞点（宜设置于 车道中心）设置，VUT在距离VT车尾为乙（宜为30 m〜50 m）前，达到匕）宜为20 km/h 60 km/h）o
图D.1横穿行人识别及响应测试场景示意
25
D.1.1.2测试流程
D.1.1.2.1 测试组织
背景假人的左侧与VT车头的距离为心（如选取0.5m）；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为20 km/h,VUT在与VT车尾的距离为/小如选取30m）前, 以匕《（如选取20 km/h）的速度匀速直行，达到触发条件后，背景假人以5 km/h的时速沿车道横向 行走；
第二组：设定该道路最高行驶速度为30 km/h.VUT在与VT车尾的距离为/，式如选取40m）前, 以匕c（如选取30 km/h）的速度匀速直行，达到触发条件后，背景假人以5 km/h的时速沿车道横向 行走；
第三组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h,VUT在与VT车尾的距离为心（如选取50m）前, 以KU如选取60 km/h）的速度匀速直行,达到触发条件后，背景假人以5 km/h的时速沿车道横向 行走。
D.1.1.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
D.1.1.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别背景行人并减速停止。若与背景假人发生碰撞的，则测试判定为不 通过。
D.1.2沿道路行走行人识别及响应
D.1.2.1测试场景
测试场景组成要素见表D.2。
表D.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 行人 识别 及响 应 沿道 路行 走行 人识 别及
响应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 日间；
晴或多云 成人 路侧视频监控与 车我视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与定 位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
26
如图D.2所示，测试道路至少为单向二车道道路,车道的宽度为L（宜为3 m〜3.75m）,VUT行 驶车道前方有背景假人（高度宜为1.4 m〜1.8 m,速度为3 km/h〜6 km/h）,VUT在距离背景假人为L2 （宜为10 m〜30 m）时达到匕式宜为20 km/h〜70 km/h）,并触发背景假人沿车道边缘线纵向行走 （宜为 50 m〜100 m）。
~
VUT 1 ，
一■ ■ ・ —””.
J 一 , ・
图D.2沿道路行走行人识别及响应测试场景示意
D.1.2.2测试流程
1）.1.2.2.1测试组织
背景假人的行走距离为50 m；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为20 km/h,VUT在与背景假人的距离为心（如选取10m）时, 达到 匕式如选取20 km/h）的速度，且此时背景假人触发并以5km/h的速度沿车道边缘线行驶；
第二组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h,VUT在与背景假人的距离为L2（如选取30m）时, 达到 匕式如选取60 km/h）的速度，且此时背景假人触发并以5 km/h的速度沿车道边缘线行驶；
第三组：设定该道路最高行驶速度为70 km/h,VUT在与背景假人的距离为如选取30m）时, 达到匕。,（如选取70 km/h）的速度，且此时背景假人触发并以5 km/h的速度沿车道边缘线行驶。
D.1.2.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态;
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
D.1.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下.应能识别背景行人并减:束跟随或貂越.若出现如下情形.则判定测试为不
27
通过：
a）与背景假人发生碰撞的；
b）变更车道时未使用或错误使用转向灯.的。
D.2非机动车识别及响应
D.2.1横穿非机动车识别及响应
D.2.1.1测试场景
测试场景组成要素见表D.3。
表D.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 非机 动不 识别 及响 应 横穿 非机 动车 识别 及响 应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 日间； 晴或多云 非机动车 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图D.3所示，测试道路至少为单向二车道道路，车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75m）,VUT行 驶车道前方右侧相邻车道内放置有背景非机动车（速度宜为15 km/h〜25 km/h）,背景非机动车的触发 时间依据碰撞点（宜设置于车道中心）设置，VUT在距离背景非机动车为/乂宜为30m〜50m）前，达 到 匕ce（宜为 到km/h〜60 km/h）。
图D.3横穿非机动车识别及响应测试场景示意图
28
D.2.1.2测试流程
VUT沿道路最左侧行驶；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为20 km/h,VUT在与背景非机动车的距离为〃（如选取 30 m）前保持 匕乂如选取20 km/h）的速度，达到触发条件后，背景非机动车以15 km/h的时速沿车道 横向通行；
第二组：设定该道路最高行驶速度为30 km/h,VUT在与背景非机动车的距离为心（如选取 40 m）前保持匕“（如选取30 km/h）的速度，达到触发条件后，背景非机动车以15 km/h的时速沿车道 横向通行；
第三组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h.VUT在与背景非机动车的距离为心（如选取 50m）前保持匕式如选取60 km/h）的速度，达到触发条件后，背景非机动车以15 km/h的时速沿车道 横向通行。
D.2.1.3测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
D.2.1.4结果分析
VUT在测试条件下,应能识别背景非机动车并减速停止。若出现与背景非机动车发生碰撞的情 形，则判定测试为不通过。
D.2.2沿道路行驶非机动车识别及响应
D.2.2.1测试场景
测试场景组成要素见表D.4所示，测试场景由道路层、光照及天气层、交通运行层、道路监控与通 信层等道路交通要素组成。
表D.4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 非机 动车 识别 及响 应 沿道 路行 驶非 机动 车识 别及 响应 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 日间；
晴或多云 非机动车 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与定 位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
29
如图D.4所示，测试道路至少为单向二车道道路，车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75 m）,VUT行 驶车道前方有背景非机动车（推荐速度为15 km/h〜25 km/h）,VUT在距离背景非机动车为心（宜为 10 m〜20 m）时达到匕黑宜为20 km/h〜70 km/h）,并触发背景非机动车沿车道边缘线纵向行走的距 离为高（宜为50 m〜100 m）。
VUT 1 J J Li r ・
因
D.4
沿道路行驶非机动车识别及响应测试场景示意图
D.2.2.2测试流程
D.2.2.2.1 测试组织
背景非机动车的行驶距离为50m；并完成如下测试：
第一组：设定该道路最高行驶速度为20 km/h,VUT在与背景非机动车的距离为G（如选取 10 m）时速度达到匕巾（如选取20 km/h）,且此时触发背景非机动车以15 km/h的速度沿车道边缘线 行驶；
第二组：设定该道路最高行驶速度为60 km/h,VUT在与背景非机动车的距离为心（如选取 15 m）时速度达到匕m（如选取60 km/h）,且此时触发背景非机动车以15 km/h的速度沿车道边缘线 行驶；
第三组：设定该道路最高行驶速度为70 km/h,VUT在与背景非机动车的距离为％（如选取 20 m）时速度达到匕《（如选取70 km/h）,且此时触发背景非机动车以15 km/h的速度沿车道边缘线 行驶Q
D.2.2.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
30
D.2.2.2.3结果分析
VUT在测试条件屋应能识别背景非机动车并减速跟随或超越。若出现如下情形，则判定测试为 不通过：
a）与背景非机动车发生碰撞的；
b）变更车道时未使用或错误使用转向灯的。
31
附录E
（规范性）
周边车辆行驶状态识别及响应测试方法
E.1跟车行驶
E.1.1测试场景
测试场景组成要素见表E.1。
表E.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 周边 车辆 行驶 状态 识别 及响
应 跟车 行驶 直线路段;
沥青混凝
土或水泥 混凝土； 卜燥路表 龙门架或F 形杆 禁令标志
（禁止超车 标志） 11 I’d;
晴或多云 机动车 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与定 位基站
如图E.1所示，测试道路至少为单向二车道道路，设置有禁止超车标志，车道的宽度为1八（官为 3 m〜3.75m）,VUT与TV处于最右侧车道，VUT的车头至TV的距离为心（宜为L5 m〜4 m）,TV 加速至（速度宜为30 km/h〜60 km/h）并匀速行驶乙式宜为50 m〜100 m）的距离后减速停止。
注：为TV的行驶速度。
图E.1跟车行驶测试场景示意
32
E.1.2测试流程
E.1.2.1 测试组织
VUT的车头至TV的车尾距离为L2（如选取2 m）, VUT设置最大运行速度大于或等于60 km/h, TV以UTV（如选取40 km/h）的速度行驶心（如选取50 m）的距离后，减速至停止。
E.1.2.2测试记录
测试宜采集如下参数:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
测试时间；
车辆纵向速度；
车辆纵向加速度;
车辆驾驶模式;
车辆制动踏板/制动控制器状态;
车辆加速踏板/油门控制器状态;
车辆周边识别信息。
E.1.2.3
结果分析
VUT在测试条件下，应能跟随TV加速并稳定行驶后减速停止，若出现如下情形，则判定测试为 不通过：
a） VUT在跟车的过程中与TV发生碰撞的；
b） VUT无法跟随目标车行驶的。
E.2变更车道
E.2.1测试场景
测试场景组成要素见表E.2O
表E.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 周边 车辆 行驶 状态 识别 及响 应 变更 车道 卜字交叉路口； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 日间；
晴或多云 机动车 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图E.2所示，测试道路至少为十字交叉路口、单向二车道道路，车道的宽度为L（宜为3m〜
3.75m）,VUT位于最右侧车道，TV位于VUT左侧相邻车道；VUT与TV同时起步，在距离路口停
33
止线为宜为30 m〜50 m）前，VUT加速至 匕工宜为30 km/h〜60 km/h）并完成路口左转，TV与 VUT保持同步但完成路口直行。
图E.2变更车道项目示意图
E.2.2测试流程
E.2.2.1测试组织
VUT以匕”（如选取30 km/h）的速度沿最右侧车道行驶，TV以相同速度沿相邻左侧车道并排行 驶，VUT左转通过路口，TV直行通过路口。
E.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
E.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能避让TV并完成路口左转。若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）与TV发生碰撞的；
b）变更车道时未使用或错误使用转向灯的；
34
c）未变更至正确车道的。
E.3超车
E.3.1测试场景
测试场景组成要素见表E.3。
表E.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与通 信层
基本驾驶 能力 周边 车辆 行驶 状态 识别 及响 应 超车 直线路段； 单向一车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 日间；
晴或多云 机动车 路侧视频监控与 不载视频^控； 车云通信设施； 高精度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图E.3所示，测试道路为单向一车道道路，车道的宽度为/“（宜为3 m〜3.75m）,道路最大限制 时速为（宜为50 km/h〜70 km/h）,TV位于VUT前方，VUT的车头距离TV的车尾为七（宜为 20 m〜40m）；VUT与TV同时起步，TV加速至匕，（速度宜为30 km/h〜50 km/h）,TV匀速行驶的 距离为5（宜为50m〜150m）,VUT的速度为宜为50 km/h〜70 km/h）,运行过程中VUT的时 速宜高于TV的时速20 km/h〜40 km/h。
\
3
VUT
E.3超车测试场景示意图
35
E.3.2测试流程
E.3.2.1测试组织
TV以 %v（如选取30 km/h）的速度行驶L3（如选取100 m）的距离;VUT以如选取50 km/h） 的速度在与TV的车尾距离为，（如选取50 m）时开始追击TV0
E.3.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆加速踏板/油门控制器状态；
g）车辆转向灯状态；
h）车辆周边识别信息。
E.3.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能变道超越TV并驶回原车道。若出现如下情形，则判定测试为不通过：
a）与TV发生碰撞的；
b）超车时未使用或错误使用转向灯的；
c）超越TV后未驶回原车道的。
E.4目标车辆切入本车道
E.4.1测试场景
测试场景组成要素见表E.4O
表E.4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 周边 车辆 行驶 状态 识别 及响 应 目标 车辆 切入 本车 道 十字形交叉路口; 单向二车道; 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 ■■ ‘ ■ ■ 日间； 晴或多云 机动车 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图E.4所示，测试道路至少为十字交叉路口、单向二车道道路，车道的宽度为/八（宜为3m
36
3.75 m）,VUT沿左侧车道通过路口，待与路口停止线的纵向距离为式宜为50 m〜80 m）前，加速至 匕,（宜为30 km/h〜50 km/h）； TV位于VUT右侧相邻车道内，与路口停止线的距离为及（宜为 50m〜80 m）,根据VUT状态起步并加速至 %v（宜为20 km/h〜40 km/h）,待VUT的车头与TV的 车尾纵向距离为/“（宜为4 m〜6 m）时，TV在1 s内切入VUT所在车道内。
图E.4目标车辆切入测试场景示意图
E.4.2测试流程
E.4.2.1测试组织
VUT以如选取30 km/h）沿左侧车道行驶，TV在与路口停止线的距离为心（如选取50 m） 处择机起步，并将时速控制为V\v（如选取20 km/h）；当VUT车头与TV车尾的纵向距离为“如选 取5 m）时，TV在1 s内切入VUT所在车道内。
E.4.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
E.4.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能减速避让TVO若出现与TV发生碰撞或人工干预的情形，则判定测试
为不通过。
37
附录F
（规范性）
通过交叉路口测试方法
F.1通过有信号灯控制的路口
F.1.1测试场景
测试场景组成要素见表F.1。
表F.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 通过 交叉 路口 通过 有信 号灯 控制 的路
□ 十字形交叉口； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 机动车信 号灯； 指示标线 日间； 晴或多云 成人 路侧视频监 控与车载视 频监控；
高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图F.1所示，测试道路至少为十字交叉口、单向二车道道路、有机动车信号灯控制，车道的宽度 为心（宜为3 m〜3.75m）,VUT沿左侧车道左转通过路口，待与路口停止线的纵向距离为心（宜为 30 m〜50 m）前，加速至匕”（宜为30 km/h〜50 km/h）,路口机动车信号灯保持绿灯相位；背景假人（高 度宜为L4 m〜1.8 m,速度为3 km/h〜6 km/h）位于VUT通行方向的左侧路口，行走方向与VUT初 始方向相反，碰撞点设置于VUT待入车道中心线与背景假人行走路线交点，达到触发条件时，背景假 人通过人行横道。
38
图F.1通过有信号灯控制的路口测试场景示意图
F.1.2测试流程
F.1.2.1测试组织
VUT以 匕、.（如选取30 km/h）的速度左转通过路口，达到触发条件时，背景假人（高为1.8 m）以 5 km/h的速度沿人行横道通行。
F.1.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
F.1.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能避让背景假人后通行。若出现如下情形，则判定测试为不通过：
a） VUT与背景假人发生碰撞的；
b）转弯时未使用或错误使用转向灯的。
F.2通过无信号灯控制的路口
F.2.1测试场景
测试场景组成要素见表F.2
39
表F.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 通过 交叉
路口 通过 无信 号灯 控制 的路
□ T字形交叉口； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 , 一 指示标线 日间； 晴或多云 机动车 路侧视频监 控与车载视 频监控；
高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图F.2所示，测试道路至少为T型交叉口、单向二车道道路，车道的宽度为3（宜为3m〜 3.75 m）,VUT沿最左侧车道左转通过路口，待与路口停止线的纵向距离为心（宜为30 m〜50 m）前, 加速至匕门.（宜为30 km/h〜50 km/h）；TV位于VUT通行方向的右侧路口，行驶方向与VUT初始方 向垂直，VUT与TV的碰撞点设置于TV运行轨迹与VUT运行轨迹的切点处，待VUT至触发条件 时,TV起步并加速至 hv（宜为30 km/h〜50 km/h）。
40
图F.2通过无信号灯控制的路口测试场景示意图
F.2.2测试流程
F.2.2.1 测试组织
VUT以 匕式如选取30 km/h）的速度左转通过路口，达到触发条件时,TV以％、（如选取30 km/h） 的速度直行通过路口。
F.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数: a）测试时间；
41
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
（I）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
F.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能避让TV后通行。若出现如下情形，则判定测试为不通过:
a） VUT与TV发生碰撞的；
b）转弯时未使用或错误使用转向灯的。
F.3让行
F.3.1测试场景
测试场景组成要素见表F.3。
表F.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控公 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
安全文明
驾驶能力 通过 交叉
路口 让行 交叉口 机动车信号灯； 指示标线 日间；
晴或多云 成人 车云通信设施； 高精度型图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图F.3所示，测试道路包括交叉口、有机动车信号灯控制、具有指示前方右转的导向箭头，VUT 沿右侧车道完成路口右转通行，并且右侧路口有行人通行。
Miiiiir
图F.3让行测试场景示意图
42
F.3.2测试流程
F.3.2.1测试组织
VUT右转通过前方路口，若在右转的过程中遇有行人正在通过路口，则记录本次测试。
F.3.2.2测试记录
测试宜采集如卜.参数:
a）测试时间;
b）车辆纵向速度;
c)
<|) e)
车辆纵向加速度;
车辆驾驶模式;
车辆制动踏板/制动控制器状态;
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
F.3.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能礼让行人后通行。若出现如下情形，则判定测试为不通过:
a） VUT未礼让行人优先通行的；
b）测试驾驶人接管VUT的o
43
附录G
（规范性）
通过路段测试方法
G.1通过连续弯道
G.1.1测试场景
测试场景组成要素见表G.1。
表G.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 通过 路段 通过 连续 弯道 连续转弯路段； 单向一车道； 物变2%〜10%； 水泥混凝土； 干燥路表 波形梁护栏 或其他护栏 警告标志（连 续弯路标志 和建议时速 30 km/h 联 合标牌） 日间；
晴或多云 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图G.1所示，测试道路至少包含一个左弯一个右弯、单向一车道道路，路段内设置有连续弯路标 志和建议时速30 km/h联合标牌，车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75m）；VUT在距离联合标牌设置点 位前 乙（宜为 位m〜50 m）时加速至 匕式宜为40 km/h〜60 km/h）。
注：图中标志牌数值仅为示例。
图G.1通过连续弯道测试场景示意图
G.1.2测试流程
G.1.2.1 测试组织
VUT以如选取40 km/h）的速度驶向连续弯道入口
44
G.1.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
G.1.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能减速并循迹通过连续弯道。若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）车轮轧道路边缘线或中心分界实线的； b）未减速至规定车速的。
G.2通过直角弯
G.2.1测试场景
测试场景组成要素见表G.2。
表G.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路展 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 通过 路段 通过 直角 弯 直角弯;
单向•乍道; 宽度:大型客车 轴距加0.5 m, 中型载客汽车 轴距加0.8 m, 小型载客汽车 3.6m,重型载 货汽车5.7m, 轻型载货汽车
4 m；
水泥混凝土； 干燥路表 波形梁护栏 或其他护栏 警告标志（连 续弯路标志 和建议时速
30 km/h 联 合标牌） 日间；
晴或多云 一”. 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图G.2所示，测试道路为直角弯道，依据VUT的车辆类型设置车道宽度；VUT在距离直角转 弯点位前L（宜为10 m〜20 m）时加速至 匕式宜为15 km/h〜30 km/h）。
45
G.2.2测试流程
G.2.2.1测试组织
VUT以 匕《（如选取15 km/h）驶入直角弯。
G.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
G.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能减速并循迹完成直角弯通行。若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）车轮轧道路边缘线的；
b）转弯时未使用或错误使用转向灯的。
G.3通过车道变化路段
G.3.1测试场景
测试场景组成要素见表G.3。
46
表G.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
基本驾驶 能力 通过 路段 通过 车道 变化 路段 宜线路段； 车道减少； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 警告标志 （注意车道 数变少标 忐） 日间；
晴或多云 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云iW言设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图G.3所示，测试道路为前方右侧车道数变少路段，车道的宽度为（宜为3m〜3.75m）,路段 中设置有注意车道数变少标志，VUT沿右侧车道行驶，在与注意车道数变少标志设置点位的距离为L2 （宜为 30 m〜50 m）时加速至 40 km/h〜60 km/h）。
G.3.2.1 测试组织
VUT以匕4如选取40 km/h）的速度沿右侧车道驶向车道数变少区域。
G.3.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
47
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
G.3.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能减速并变更至左侧车道。若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）车轮轧道路中心实线或道路边缘线的； b）转弯时未使用或错误使用转向灯的； c）未识别车道线变化，导致人工接管的。
G.4通过高速公路/城市快速路段
G.4.1测试场景
测试场景组成要素见表G.4。
表G.4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 路段 通过 高速
公 路/ 城市 快速 路段 直线路段； 单向三车道 及以上； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 中央隔离带 ■ 日间；
晴或多云 机动车 车云通信 设施；
高精度地 图与定位 基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图G.4所示，测试道路至少为单向三车道、限制速度为80 km/h〜120 km/h,VUT沿快车道匀 速行驶，同车道前方及相邻车道均有TV通行。
48
VUT I
通过高速公路/城市快速路段测试场景示意图
G.4.2测试流程
G.4.2.1测试组织
VUT沿高速公路/城市快速路行驶，当同车道前方有TV通行，且当前交通流ift不适合超越前方 车辆时，VUT若能稳定跟随TV行驶5 min,则记录本次测试。
G.4.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
D 车辆加速踏板/油门控制器状态；
g）车辆周边识别信息。
G.4.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能跟随TV行驶。若出现未能平稳跟随TV行驶导致人工接管的情形情 形,则判定测试为不通过。
G.5夜间通行
G.5.1测试场景
测试场景组成要素见表G.5。
49
表G.5测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明
驾驶能力 通过 路段 夜间 通行 直线路段； 单向两车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 夜间； 路灯 机动车 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图G.5所示，测试在夜间进行，路段有路段照明设施并提供照明,测试道路至少为单向两车道;
VUT沿右侧车道通行，同车道前方有慢速行驶TVO
G.5夜间通行测试场景示意
目
G.5.2测试流程
G.5.2.1测试组织
VUT沿右侧车道行驶，遇同车道前方慢速行驶TV时,若变道超越或减速跟随TV行驶5 min,则 记录本次测试。
G.5.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
cl）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆加速踏板/油门控制器状态；
g）车辆转向灯状态；
h）车辆周边识别信息。
50
G.5.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别TV并响应。若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）未使用或错误使用灯光的；
b）未能即时识别前方TV,采取人工接管的。
51
附录 H
（规范性）
车路协同驾驶能力测试方法
H.1测试场景
测试场景组成要素见表H.1。
表H.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
基本驾驶 能力 车路 协同 驾驶 能力 交通 信号 接收 及响 应 直线路段; 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 日间；
晴或多云 联网通信没备 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图H.1所示，测试道路至少为十字交叉口、单向二车道道路、有机动车信号灯控制、并设置有联 网通信设备，车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75m）,VUT沿左侧车道通行，待与路口停止线的纵向距离 为为（宜为 为0 m〜200 m）前，加速至V*宜为30 km/h〜50 km/h） ；TV位于VUT右侧相邻车道内, 在距离路口停止线的纵向距离为心（宜为50 m〜100 m）由静止加速至 吟、,（宜为20 km/h〜30 km/h）, 并保持匀速通行。
图H.1交通信号接收及响应测试场景示意图
52
H.2交通信号接收及响应测试流程
H.2.1测试组织
VUT以VU如选取40 km/h）驶向前方路口，并完成如下测试:
第一组：路侧联网通信设备发送前方路段限速30 km/h的交通信息； 第二组：路侧联网通信设备发送前方路口交通信号灯为红灯相位； 第三组：右侧TV发送行驶速度、行驶方向、位置、变更车道状态等信息; 第四组：路侧联网通信设备发送前方道路管制信息。
H.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态;
f）车辆周边识别信息。
H.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能接收交通信号并响应。若出现如下情形，则判定测试为不通过:
a）未减速至限制速度的；
b）未依据交通信号灯相位信息行驶的；
c）未依据TV行驶信息调整行驶状态的;
d）未依据管控信息靠边停车的。
53
附录I
（规范性）
通过特殊区域测试方法
1.1通过公交站台
1.1.1测试场景
测试场景组成要索见表I.lo
表1.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明
驾驶能力 通过 特殊 区域 通过
公交
站台 直线路段； 单向一车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 直接式公交 车站 专用道路和 车道标志 日间； 晴或多云 机动车（大型 载客汽车） 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与 定位基站
如图L1所示，测试道路至少为单向一车道，VUT沿右侧车道匀速行驶，通行方向前方有公交车 站9公交车站内有公交车停放。
图L1
通过公交站台测试场景示意
L1.2测试流程
1.1.2.1 测试组织
VUT沿车道循迹行驶，若在驶近公交车站时有公交车驶出，则记录本次测试。
54
1.1.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
（I）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
1.1.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能识别公交车并响应。若出现未能识别公交车，采取人工接管的情形，则 判定测试为不通过。
1.2 通过学校、医院等人员聚集区域
1.2.1 测试场景
测试场景蛆成要素见表I.2o
表1.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 通过 学校、 医院 等人 员聚 集区 域 直线路段； 单向一车道； 沥赤混凝土或 水泥混凝土； 干燥路发 禁令标志、 警告标志 1 1 IHJ ；
晴或多云 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图1.2所示，测试道路至少为单向一车道，VUT沿右侧车道匀速行驶，通行方向前方有学校、医 院等人员聚集区域。
1.2通过学校、医院等人员聚集区域测试场景示意图
55
1.2.2 测试流程
1.2.2.1 测试组织
VUT沿车道循迹行驶，平稳通过学校、医院等人员聚集区域后记录本次测试。
1.2.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
1.2.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能礼让行人后通过人员聚集区域。若出现如下情形，则判定测试为不 通过：
a）未减速慢行的；
b）未识别其他道路车辆、行人或非机动车，采取人工接管的。
1.3 通过立交桥
1.3.1 测试场景
测试场景组成要素见表I.3o
表L3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控与 通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 通过 立交 桥 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 — 日间;
晴或多云 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图L3所示，测试道路至少为单向两车道，VUT沿左侧车道匀速行驶，通行方向有高架立交桥, VUT需穿越立交桥下方后继续通行。
56
通过立交桥测试场景示意图
1.3.2 测试流程
1.3.2.1 测试组织
VUT沿车道循迹行驶，平稳通过立交桥后记录本次测试。
1.3.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆加速踏板/油门控制器状态；
g）车辆周边识别信息。
1.3.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能保持通行状态，循迹通过立交桥。若出现定位丢失等导致人工接管的情 形，则判定测试为不通过Q
1.4 通过隧道
1.4.1 测试场景
测试场景组成要素见表I.4o
表L4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气 层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 通过
隧道 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 日间；
晴或多云 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
57
如图1.4所示，测试道路至少为单向两车道，VUT沿左侧车道匀速行驶，通行方向为隧道路段，隧 道长度为L（宜大于或等于100m）,VUT需穿越隧道后继续通行。
图1.4通过隧道测试场景示意图
1.4.2测试流程
1.4.2.1 测试流程
VUT沿车道循迹行驶,平稳通过隧道后记录本次测试。
1.4.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态； f）车辆加速踏板/油门控制器状态； g）车辆周边识别信息。
1.4.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能保持通行状态，循迹通过隧道；若出现定位丢失等导致人工接管的情形, 则判定测试为不通过。
1.5通过收费站
1.5.1 测试场景
测试场景组成要素见表I.5o
表1.5测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 通过 收费 站 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
卜燥路表 日间； 晴或多云 车云通信设施; 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
58
如图L5所示，测试道路至少为单向两车道，VUT沿左侧车道匀速行驶，前方需通过收费站0
:站
M
图L5通过收费站测试场景示意图
1.5.2 测试流程
I.5.2.1 测试组织
VUT沿车道循迹行驶，依据停车杆状态平稳通过收费站后记录本次测试°
I.5.2.2测试记录
测试宜采集如下参数:
a）测试时间;
b）车辆纵向速度；
C）车辆纵向加速度;
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态;
f)
g)
车辆加速踏板/油门控制器状态;
车辆周边识别信息。
I.5.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能减速驶入收费站，并于停车杆前停车；若出现未能及时减速导致人工接 管的情形，则判定测试为不通过。
1.6
驶入
G
1.6.1测试场景
测试场景组成要素见表L6所示。
表1.6测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 驶 入 匝 道 匝道入口； 单向二车道； 沥青混凝土； 干燥路表 指示标线 （人口标线） 日间；
晴或多云 乍云通信设施； 高精度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
59
如图1.6所示，测试道路为高速/快速路段匝道路口，主路的最高限制速度为80 km/h〜120 km/h, VUT驶入匝道并循迹行驶，加速至指定车速后并入主路。
1.6
驶入
W道测试场景示意
1.6.2测试流程
I.6.2.1测试组织
VUT沿匝道循迹行驶，加速变更至主路后记录本次测试。
I.6.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆加速踏板/油门控制器状态；
g）车辆周边识别信息。
I.6.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能沿匝道循迹行驶后加速变更至主路；若舟现未加速至指定车速、未识别 道路其他车辆等导致人工接管的情形，则判定测试为不通过。
1.7驶出匝道
1.7.1 测试场景
测试场景组成要素见表1.7所示。
60
表L7测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 驶出
匝道 则出口； 郸］二$道； 沥出 干燥路表 路径指引标志；
指示标线（出
口标线） 日间；
晴或多云 车云通信设施； 高精度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图1.7所示，测试道路为高速/快速路段，最高限制速度为80 km/h〜120 km/h,VUT沿左侧车 道匀速行驶，前方驶出主路。
图L7
驶出
!道测试场景示意图
1.7.2 测试流程
1.7.2.1 测试流程
VUT沿左侧车道匀速行驶，前方驶出主路，待VUT减速变道并平稳驶出匝道后记录本次测试°
1.7.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆转向灯状态；
g）车辆周边识别信息。
1.7.2.3 结果分析
VUT在测试条件下，应能提前减速变道并平稳驶出匝道。若出现如下情形，则判定测试为不
61
通过：
a）变更车道时未使用或错误使用转向灯的；
b）未能识别周边车辆或未减速执行驶出匝道指令，导致人工接管的
1.8通过环形路口
1.8.1 测试场景
测试场景组成要素见表L8所示。
表1.8测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
安全文明 驾驶能力 通过 特殊 区域 通过 环形 路口 环形交叉口； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土;
干燥路表 指示标志； 禁止标线 日间； 晴或多云 机动车 车云通信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图L8所示，测试道路为环形交叉口，至少为单向二车道，VUT沿左侧车道驶入环形交叉口，环 形交叉口内有其他道路通行车辆。
1.8
通过环形路口测试场景示意图
1.8.2测试流程
I.8.2.1 测试组织
VUT沿左侧车道驶入环形交叉口，待VUT从4号路口驶出后记录本次测试。
62
I.8.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态;
f）车辆加速踏板/油门控制器状态;
g）车辆转向灯状态；
h）车辆周边识别信息。
I.8.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能礼让环形交叉口内优先通行车辆后驶出环形交叉口。若出现如下情形,
则判定测试为不通过:
a）方向控制不稳，未能完成循迹行驶的;
b）未能识别周边车辆，导致人工接管的。
63
附录J
（规范性）
操作接管测试方法
J.1人工干预
J.1.1测试场景
测试场景组成要素见表J.1
表JJ 测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避险 能力 操作 接管 人工
干预 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 — 日间；
晴或多云 车信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图J.1所示，测试道路至少为单向二车道道路，车道的宽度为心（宜为3 m〜3.75m）,VUT沿左 侧车道行驶，速度为Km（宜为30 km/h〜60 km/h）,行驶的距离为心（宜为50 m〜150 m）。
J.1人工干预测试场景示意
目
J.1.2测试流程
J.1.2.1测试流程
VUT以 匕/如选取40 km/h）的速度沿左侧车道行驶〃（如选取100 m）的距离，并完成如下
64
测试：
第一组：VUT运行过程中，驾驶人操纵制动踏板；
第二组：VUT运行过程中，驾驶人转动方向盘；
第三组：VUT运行过程中，驾驶人操纵加速踏板；
第四组：VUT运行过程中，驾驶人操纵按钮或开关。
J.1.2.2测试记录
测试宜采集如F参数:
a) b) c) d) e) f) g) h)
测试时间；
车辆纵向速度；
车辆纵向加速度；
车辆驾驶模式；
车辆制动踏板/制动控制器状态;
车辆加速踏板/油门控制器状态; 车辆转向灯状态；
车辆周边识别信息。
J.1.2.3
结果分析
VUT在测试条件下，应能在人工干 的控制权的情形，则判定测试为不通过。
预后自动驾驶系统退出。若出现干预措施均不能获得VUT
J.2自动驾驶失效提示接管
J.2.1测试场景
测试场景组成要:素见表J.2。
表J.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避险 能力 操作 接管 自动 驾驶 失效 提示 接管 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 日间；
晴或多云 路侧视频监 控与车载视 频监控； 军云通信设施； 高精展地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图J.2所示，测试道路至少为单向二车道道路,车道的宽度为/“（宜为3 m〜3.75m）,VUT沿左 侧车道行驶,速度为 匕/宜为30 km/h〜60 km/h）,行驶的距离为心（宜为50 m〜150 m速
65
图J.2
动驾驶失效提示接管测试场景示意图
J.2.2测试流程
J.2.2.1 测试组织
VUT以 匕式如选取40 km/h）的速度沿左侧车道行驶一（如选取100 m）的距离，过程中人工模拟 摄像头/雷达故障。
J.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆加速踏板/油门控制器状态；
g）车辆转向灯状态；
h）车辆周边识别信息。
J.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能在自动驾驶系统失效时发出人工接管请求。若出现感知系统故障但未 提示人工接管的情形，则判定测试为不通过。
J.3超出设计运行条件提示接管
J.3.1测试场景
测试场景组成要素见表J.3。
66
表J.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避险 能力 操作
接管 超出 设计 运行 条件 提示 接管 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土或 水泥混凝土；
干燥路表 日间； 晴或多云 一”一• 路侧视频监 控与车载视 频监控； 车信设施； 高精度地图 与定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图J.3所示，测试道路至少为单向二车道道路,车道的宽度为（宜为3 m〜3.75 m）, VUT沿左 侧车道行驶，在与道路尽头的距离为/“（宜为50 m〜150 m）时，加速至 匕式宜为30 km/h〜50 km/h）, 道路尽头宜为未施划车道线路段。
图J.3超出设计运行条件提示接管测试场景示意图
J.3.2测试流程
J.3.2.1测试组织
VUT以如选取40 km/h）的速度沿左侧车道驶向道路尽头。
J.3.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆横向速度；
d）车辆纵向加速度；
67
e）车辆横向加速度；
f）车辆航向角；
g）车辆位置经纬度；
h）车辆驾驶模式；
i）车辆挡位；
j）车辆制动踏板/制动控制器状态；
k）车辆转向灯状态；
1）车辆警告灯状态；
m）车辆方向盘转角/扭矩。
J.3.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能平稳靠边停车并打开警告灯后，提示人工接管。若出现如下情形，则判 定测试为不通过：
a）变更车道时未开启或错误使用转向灯的；
b）停车后未开启警告灯的；
c） VUT超出设计运行条件时，未能退出自动驾驶并预警的。
68
附录 K
（规范性）
三动紧急避险测试方法
K.1前车紧急制动
K.1.1测试场景
测试场景组成要素见表K.U
表K.1测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避险 能力 自动 紧急 避险 前车 紧急 制动 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 禁令标志 （禁止超车） 日间； 晴或多云 机动乍 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图K.1所示，测试道路至少为单向二车道道路，设置有禁止超车标志，车道的宽度为L（宜为 3 m〜3.75m）,VUT与TV处于最右侧车道，VUT的车头至TV的距离为U（宜为3 m〜6 m） ,TV加 速至Wv（宜度为30 km/h〜80 km/h）并匀速行驶心（宜为30 m〜100 m）的距离后采取紧急制动。
K.1前车紧急制动测试场景示意图
69
K.1.2测试流程
K.1.2.1测试组织
VUT沿最右侧车道跟随TV行驶，两车间的距离为心（如选取5 m）,并完成如下测试：
第一组：TV以V\v（如选取40 km/h）的速度行驶，当行驶了心（如选取30 m）的距离后采取紧急 制动；
第二组：TV以 叫v（如选取60 km/h）的速度行驶，当行驶了心（如选取40 m）的距离后采取紧急 制动；
第三组：TV以（如选取70 km/h）的速度行驶，当行驶了 如选取50 m）的距离后采取紧急 制动。
K.1.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
cl）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
K.1.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别TV运行状态采取紧急制动措施。若出现与TV发生碰撞的情形, 则测试判定为不通过。
K.2前方突然出现障碍物
K.2.1测试场景
测试场景组成要素见表K.2。
表K.2测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避险 能力 自动 紧急 避险 前方 突然 出现 障碍
物 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝土 或水泥混
凝土； 干燥路表 防撞桶 禁令标志 （禁止超车） 日间； 晴或多云 机动车 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与定 位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求O
如图K.2所示,测试道路至少为单向二车道道路，设置有禁止超车标志，车道的宽度为/八（宜为
70
3 m〜3.75 m）, VUT与TV处于最右侧车道，同车道前方设置有防撞桶，防撞桶处于车道中心，VUT 的车头至TV的距离为〃（宜为3 m〜6 m）,TV加速至％、（速度宜为30 km/h〜80 km/h）并匀速行 驶，与防撞桶的距离为心（宜为5 m〜10 m）时，TV变更至左侧车道。
3
~JE1J1
前方突然出现障碍物测试场景示意图
K.2.2测试流程
K.2.2.1 测试组织
VUT沿右侧车道跟随TV行驶，两车间保持心（如选取5 m）的距离，并完成如下测试：
第一组：TV以%v（如选取40 km/h）的速度行驶，当与防撞桶的距离为G（如选取6 m）时，TV在 0.5 s内向左侧车道变道；
第二组：TV以U「v（如选取60 km/h）的速度行驶，当与防撞桶的距离为心（如选取9 m）时，TV在 0.5s内向左侧车道变道；
第三组：TV以 *v（如选取70 km/h）的速度行驶，当与防撞桶的距离为5（如选取10m）时,TV 在0.5 s内向左侧车道变道。
K.2.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
K.2.2.3结果分析
VUT在测试条件下,应能识别防撞桶并避让。若出现与防撞桶或TV发生碰撞的情形，则测试判
定为不通过。
71
K.3避让警车、消防车、救护车、工程救险车
K.3.1测试场景
测试场景组成要素见表K.3O
表K.3测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通设施层 交通管控层 光照及天气层 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避 险能力 自动 紧急 避险 避让 警，.、 消防 车、救 护车、 工程 救险 车 直线路段； 单向二车道； 沥青混凝 土或水泥 混凝土； 干燥路表 一 日间；
晴或多云 机动车 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高精度地图与定 位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
如图K.3所示，测试道路至少为单向二车道道路，车道的宽度为心（宜为3m〜3.75m）,TV与 VUT处于最右侧车道，TV车头与VUT车尾的距离为心（宜为50m〜100m）,TV加速至（宜为 60 km/h〜80 km/h）, VUT加速至 匕式宜为30 km/h〜40 km/h），当TV车头与VUT车尾的距离L, 缩短为5 m〜10 m时，VUT继续行驶小（宜为5 m〜10 m）的距离°
图K.3避让警车、消防车、救护车、工程救险车测试场景示意
K.3.2测试流程
K.3.2.1 测试组织
TV车头与VUT车尾的距离为心（如选取50m）,VUT以 匕乂如选取30 km/h）的速度行驶，并
72
完成如下测试：
第一组：TV模拟警车，以 叫v（如选取60 km/h）的速度追击VUT,当与VUT的距离为5 m时, VUT继续匀速行驶的最大距离为心（如选取10m）；
第二组：TV模拟消防车，以 吟v（如选取60 km/h）的速度追击VUT,当与VUT的距离为5 m 时，VUT继续匀速行驶的最大距离为/“（如选取10 m）;
第三组：TV模拟救护车，以 Wv（如选取60 km/h）的速度追击VUT,当与VUT的距离为5 m 时，VUT继续匀速行驶的最大距离为〃（如选取10m）；
第四组：TV模拟工程救险车，以U『v（如选取60 km/h）的速度追击VUT,当与VUT的距离为 5 m时，VUT继续匀速行驶的最大距离为5（如选取10m）o
K.3.2.2 测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
e）车辆驾驶模式；
f）车辆制动踏板/制动控制器状态；
g）车辆转向灯状态；
h）车辆方向盘转角/扭矩；
i）车辆周边识别信息。
K.3.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能在指定范围内完成变道让行；若出现如下情形，则判定测试为不通过: a）变道时未使用或错误使用转向灯的； b）在指定距离内未完成变道礼让的。
K.4遇校车靠边停车
K.4.1测试场景
测试场景组成要素见表K.4。
表K.4测试场景要素
测试项目 测试场景要素
分类 名称 道路层 交通没施层 交通管控层 光照&天迈 交通运行层 道路监控 与通信层
应急避险 能力 自动 紧急 避险 遇校 车靠 边停 车 宜线路段； 单向•乍道; 沥青混凝土或 水泥混凝土； 干燥路表 日间；
晴或多人 机动车 路侧视频监控与 车载视频监控； 车云通信设施； 高粘:度地图与 定位基站
注：“一”表示该项目无特殊要求。
73
如图K.4所示，测试道路至少为单向一车道道路，道路前方有校车停靠站点，车道的宽度为&（宜 为3 m-3.75 m）,VUT车头与TV车尾的距离宜大于50 m,VUT加速至匕式宜为40 km/h〜60 km/h）, TV加速至 （宜为30 km/h〜50 km/h）,心宜比 %高10 km/h〜20 km/h,当VUT车头与TV车 尾的距离为小（宜为5 m〜15 m）时，TV驶入校车站点并停止。
图K.4
遇校车靠边停车测试场景示意
K.4.2测试流程
K.4.2.1 测试组织
VUT以 匕式如选取40 km/h）的速度行驶，同车道前方TV以 吟、,（如选取30 km/h）的速度行 驶，当VUT车头与TV车尾的距离为〃（如选取10 m）,TV驶入校车站点并停止。
K.4.2.2测试记录
测试宜采集如下参数：
a）测试时间；
b）车辆纵向速度；
c）车辆纵向加速度；
d）车辆驾驶模式；
e）车辆制动踏板/制动控制器状态；
f）车辆周边识别信息。
K.4.2.3结果分析
VUT在测试条件下，应能识别TV运行状态并响应。若出现未减速停车的情形，则判定测试为不 通过。
参考文献
[1] GB/T 40429—2021汽车驾驶自动化分级
[2] GB/T 41798-2022智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求
[3] GA 1026-2022机动车驾驶人考试内容和方法
[4]中华人民共和国公安部关于发布交通警察手势信号的通告（公交管〔1996〕47号）
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