ChinaAutoRegs｜GB 44497-2024英文版翻译《智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统》
Intelligent and connected vehicle—Data storage system for automated driving
CONTENTS
Foreword
1 Scope
2 Normative References
3 Terms and Definitions
4 Technical Requirements
4.1 General
4.2 Requirements for Data Storage of Type I System
4.3 Requirements for Data Storage of Type II System
4.4 Requirements for Data Elements
4.5 Requirements for Data Storage
4.6 Requirements for Data Reading
4.7 Cybersecurity Requirements
4.8 Impact-Resistance Requirements
4.9 Requirements for Environmental Evaluation
5 Test Conditions
5.1 Requirements for Test Site and Test Environment
5.2 Requirements for Test Equipment and Data Recording
5.3 Requirements for Test Vehicle
6 Test Methods
6.1 Trigger Test
6.2 Continuous Recording Trigger Test
6.3 Impact Test
6.4 Data Accuracy Verification Test
6.5 Data Storage Mechanism Test
6.6 Environmental Evaluation Test
6.7 Cybersecurity Test
7 Criteria for Determination of One Type
7.1 Criteria for Being Deemed as Same Type Directly
7.2 Criteria for Being Deemed as Same Type After the Verification by Testing
8 Implementation of This Standard
Annex A (Normative) Definitions of Data Extraction Symbols
Annex B (Normative) Format of Export Files from Data Storage System for Automated Driving
Bibliography
1 范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶数据记录系统的技术要求、试验方法、同一型式判定等。
本文件适用于 M 类和 N 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中,注 日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的 引用文件,其 最新版本(包括所有的修改单)适 用于 本文件。
GB/T 1865-2009 色漆和清漆 人工气候老化和人工辐射曝露 滤过的氙弧辐射
GB 11551 汽车正面碰撞的乘员保护
GB 16735 道路车辆 车辆识别代号(VIN)
GB/T 19951-2019 道路车辆 电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法
GB 20071 汽车侧面碰撞的乘员保护
GB/T 20913 乘用车正面偏置碰撞的乘员保护
GB/T 21437.3-2021 道路车辆 电气/电子部件对传导和耦合 引起的电骚扰试验方法 第 3 部 分:对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性
GB/T 28046.1-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第1部分:一般规定
GB/T 28046.2-2019 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第2部分:电气负荷
GB/T 28046.3-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第3部分:机械负荷
GB/T 28046.4-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第4部分:气候负荷
GB/T 28046.5-2013 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第5部分:化学负荷
GB/T 30038-2013 道路车辆 电气电子设备防护等级(IP 代码)
GB 34660-2017 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法 GB 39732-2020 汽车事件数据记录系统 GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T 40822 道路车辆 统一的诊断服务
GB/T 43258.2 道路车辆 基于因特网协议的诊断通信 (DoIP) 第 2 部 分:传 输 协 议 与 网 络 层 服务
GB/T 43258.4 道路车辆 基于因特网协议的诊断通信 (DoIP) 第 4 部 分:基 于 以 太 网 的 高 速 数据链路连接器
GB/T 44721 智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求
3 术语和定义
GB 39732-2020和 GB/T 40429-2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动驾驶数据记录系统 data storage system for automated driving
装备在具备自动驾驶功能的车辆上,在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集和存储数据功能并支持数据读取的系统。
注 1:激 活期间涵盖从激活状态到非激活状态的过程。
注 2:自 动驾驶数据记录系统包括Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。 [来源:GB/T 44373-2024,5.13,有修改]
3.2
碰撞事件 impact event
达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件,或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件,以先
发生者为准。 注:行人保护装置展开或其他系统检测到的弱势道路使用者(VRU)碰 撞事件属于碰撞事件。 [来源:GB 39732-2020,3.1,有修改]
3.3
事件起点 starting point of event
T0
自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。
3.4
事件终点 ending point of event
Tend
自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。
3.5
锁定 locked status
数据无法被覆盖的状态。
3.6
视场角 field viewing angle
在摄像设备中,以摄像设备的镜头中心为顶点,被测目标的物像通过镜头最大范围的两条边缘构成
的夹角。
3.7
时间段事件 time sequence event
当满足触发条件时,围绕事件起点,记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。
3.8
时间戳事件 time stamp event
当满足触发条件时,仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。
3.9
自动驾驶功能 automated driving function
驾驶自动化系统在特定的设计运行条件下代替驾驶员持续自动地执行全部动态驾驶任务的功能。
注 :GB/T 40429-2021中 规定的 3级及以上驾驶自动化 功 能 的 总 称 ,包 括 有 条 件 自 动 驾 驶 、高 度 自 动 驾 驶 和 完 全 自动驾驶功能。
[来源:GB/T 44373-2024,6.4]
3.10
自动驾驶系统 automated driving system;ADS
由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。
注:“自 动驾驶系统”为 GB/T 40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。
[来源:GB/T 44373-2024,5.3]
3.11
ADS严重失效 severe ADS failure
ADS关键部件失效导致严重影响 ADS安全运行的失效。
示例:核心计算单元失效。
[来源:GB/T 44721-2024,3.6]
3.12
车辆严重失效 severe vehicle failure
任何同时影响 ADS执行动态驾驶任务(DDT)能力且影响人工驾驶的失效。
示例:电源掉电 、制 动系统失效 、胎 压突然下降。
[来源:GB/T 44721-2024,3.7]
4 技术要求
4.1 通则
自动驾驶数据记录系统分为Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。
M1 类和 N1 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为Ⅰ型系统或Ⅱ型系统,M2 类、M3 类、N2 类 和 N3 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为Ⅱ型系统,相关要求如下:
———Ⅰ型系统应满足4.2、4.4~4.9的要求;
———Ⅱ型系统应满足4.3~4.9的要求。
4.2 Ⅰ型系统数据记录要求
4.2.1 一般要求
4.2.1.1 当自动驾驶系统激活期间,Ⅰ型系统应至少记录如下事件数据:
a) 时间段事件:当发生符合4.2.2.1要求的碰撞事件或符合4.2.3.1要 求的有碰撞风险事件时,自 动驾驶数据记录系统应记录符合4.4.2要求的数据元素;
b) 时间戳事件:当自动驾驶系统按照 GB/T 44721 的规定进入激活状态时、退 出时、发 出介入请 求时、开始执行最小风险策略时、发生 ADS严重 失效和车辆严重失效时、用 户操纵 ADS 退出 装置时,自动驾驶数据记录系统应记录符合表1要求的数据元素。
4.2.1.2 当前的时间段事件数据记录正在进行时,若在此期间发生时间段事件,可不完整记 录后续发生 的时间段事件相关数据,但应保证至少按照表1的要求记录后续发生的时间段事件的相关数据。 4.2.1.3 由于失效导致数据不可获取时,准许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件相关数据。
4.2.2 碰撞事件
4.2.2.1 触发条件
当车辆符合 GB 39732—2020中4.1.1的要求时,该事件应被记录。
4.2.2.2 事件起点和终点
碰撞事件起点和终点应符合如下要求:
a) 事件起点应符合 GB 39732—2020中4.1.3的要求; b) 事件终点应符合 GB 39732—2020中4.1.4的要求。
4.2.2.3 事件记录起点和终点
碰撞事件记录起点和终点应至少符合如下要求:
a) 事件记录起点:事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻,两者取较晚时刻;
b) 事件记录终点:事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者取较早时刻。
4.2.2.4 事件锁定条件
碰撞事件锁定条件应至少符合 GB 39732—2020中4.1.2的要求。
注:允许行人保护装置展开不定义为锁定事件。
4.2.3 有碰撞风险事件
4.2.3.1 触发条件
当自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5 m/s2 时,该事件应被记录。
注:允许自动驾驶数据记录系统增加其他的条件作为有碰撞风险事件的触发条件 ,例 如更低请求的纵向减速度。
4.2.3.2 事件起点和终点
有碰撞风险事件起点和终点应符合如下要求:
a) 事件起点:自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5 m/s2 的时刻;
b) 事件终点:本次事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5 m/s2 的时刻。
4.2.3.3 事件记录起点和终点
有碰撞风险事件记录起点和终点应至少符合如下要求:
a) 事件记录起点:事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻,两者取较晚时刻;
b) 事件记录终点:事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点,三者取较早时刻。
4.3 Ⅱ型系统数据记录要求
在自动驾驶系统激活期间,Ⅱ型系统应至少记录如下数据: a) 在实时记录起点时刻记录符合表1要求的数据元素; b) 实时连续记录符合表2~表5要求的数据元素;
c) 时间戳事件:当 自动驾驶系统按照 GB/T 44721 的规定进入激活状态时、退 出时、发 出介入请 求时、开始执行最小风险策略时、发生 ADS严 重失效和车辆严重失效时、用 户操纵 ADS 退出 装置时,自动驾驶数据记录系统应记录符合表1要求的数据元素。
注:实时记录起点时刻指自动驾驶系统激活时刻。
4.4 数据元素要求
4.4.1 数据元素分级
自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级:
———A 级数据元素:配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的数据元素;
———B 级数据元素:配备自动驾驶数据记录 系统的车辆在相关功能处于被自动驾驶功能调用的状 态时应记录的数据元素。
4.4.2 数据元素记录要求
4.4.2.1 自动驾驶数据记录系统应记录符合表1~表5要求的数据元素。
不应有误差 完 整 的 事 件 数 据 集 是 否 成 功 记 录 并 存 储 在 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 中 的 状 态 ,仅 适 用 于 时 间 段 事件
本表中序号 1~序 号 5数据元素应保证在数据读取时能够被正确读取。本表中序号 6~序 号15数 据元素应至少在 事件起点或实时记录起点时刻记录。本表中序号 16~序 号 23数 据元素应至少在事件记录终点时刻记录。 当能够单 独记录连续多次时间段事件时 ,本 表中序号 16~序 号 22数 据元素可不记录
a 用于标识车辆横摆角速度和车辆侧倾角速度方向的车辆坐标系应符合 GB 39732中 对于车辆坐标系的定义。
表3 自动驾驶系统运行信息
序 号
数据名称 分 级 最小记录 频率
单位 最小记录数 据能力范围 最低记录 分辨率 最低记录 准确度
数据说明
表3 自动驾驶系统运行信息 (续)
不适用 录的外部图像或视频数据
应至少满足以下任一要求:
——— 若仅记录车辆前向图 像或视频,水平视场角应不
不适用
不适用 应具有百毫秒级时 间戳信息,且 应 能 被正确解析
不适用 ——— 若同时记录车辆前向、
左侧、右侧和后向四路图像 或视频,水平视场角应能覆 盖360°,单路有效像素应不
不适用
不适用 应具 有 百 毫 秒 级 时 间 戳 信 息 ,且 应能被正确解析
低于28万
自动驾驶数据记录系统应至少具备能记录 8个目标物的能力 ,若 实际目标物小于 8,自 动驾驶数据系统记录实际目 标物的数量即可。每个目标物的记录信息均应包含符合本表要求的序号 1~序 号 6数据元素
注 1:对 于配备自动泊车系统的车辆 ,如 果感知功能均由场端实现 ,可 不记录本表中的数据元素。 注 2:本 表中相对位置和相对速度的测量均基于同一坐标系 :将 车辆后轴中点作为坐标系原点 ,X 轴平行于车辆
的纵向对称平面并指向车辆前方 ,Y 轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向车辆左侧。
a 外部图像或外部视频应至少记录一种。
如不具备记录踏板 开度的条件 ,应 记录 刹车踏板状态 ,记 录 的状态应至少包含:
如不具备记录输入转 向扭矩的条件 ,应 记 录转向盘角度。如已 记录转向输入扭矩, 则可不记录转向 盘角度
±1
对于具备需要驾驶员执行接管的自动驾驶系统的车辆 ,自 动驾驶数据记录系统应记录本表中的所有数据元素。 否 则 ,可 不记录本表中序号 1~序 号 3的数据元素
a 如果已经记录了刹车踏板开度 ,可 不记录刹车踏板状态。
b 刹车踏板有效开度上限若小于 100,可 将刹车踏板有效开度上限作为最小记录数据能力范围的上限值。
c 转向盘逆时针方向转动为正方向。
d 输入转向扭矩逆时针方向为正方向。
4.4.2.2 表1~表5中的数据 元素应能时间同步。 所有的数据都应有时间戳,且 所有的时间戳应来自 同一时间源。
4.5 数据存储要求
4.5.1 存储介质
自动驾驶数据记录系统记录的数据应存储在车端非易失性存储器中。
4.5.2 存储能力
自动驾驶数据记录系统应符合如下要求:
a) Ⅰ型系统能存储的碰撞事件和有碰撞风险事件次数总体不应少于 5 次,且 能存储的时间戳事件次数不应少于2500次;
b) Ⅱ型系统能存储的连续数据不应少于8h,且能存储的时间戳事件次数不应少于2500次。
4.5.3 存储覆盖机制
4.5.3.1 Ⅰ型系统
Ⅰ型系统存储区域已满时,应满足如下存储覆盖要求: a) 时间段事件数据和时间戳事件数据不应互相覆盖;
b) 对于时间段事件,碰撞事件数据不应被有碰撞风险事件数据覆盖; c) 满足锁定条件的碰撞事件数据,不应被后续事件的数据覆盖; d) 其他情况应按照时间顺序依次覆盖;
e) 当Ⅰ型系统存储区域已满且存储的时间段数据均为锁定事件数据时,在 车辆制造商将全部锁 定事件数据在企业平台上或者服务器上实现安全存储的情况下,自 动驾驶数据记录系统的时 间段事件数据准许被覆盖。
4.5.3.2 Ⅱ型系统
Ⅱ型系统存储区域已满时,应满足如下存储覆盖要求: a) 实时连续记录的数据与时间戳事件数据不应互相覆盖; b) 其他情况应按照时间顺序依次覆盖。
4.5.3.3 多个自动驾驶数据记录系统
如果车辆同时具备Ⅰ型系统和Ⅱ型系统,Ⅰ型系统和Ⅱ型系统记录的数据不应互相覆盖。
4.5.4 断电存储
自动驾驶系统激活期间,如碰撞事件导致自动驾驶数据记录系统无法被正常供电,自动驾驶数据记 录系统应至少记录事件记录起点至事件起点的数据。
示例:
无法被正常供电 :具 备冗余供电方式的自动驾驶数据记录系统无法继续由非冗余供电方式供电。
4.6 数据读取要求
4.6.1 通则
自动驾驶数据记录系统记录的数据应能被读取并正确解析,包 括整车和部件级别的读取。 整车级 别的数据读取方式应符合4.6.2~4.6.4的要求。
4.6.2 整车级数据读取端口要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据实现整车级别的数据读取端口应符合 GB/T 43258.4 中关于以 太网引脚分配方案的相关定义。
4.6.3 数据读取协议要求
4.6.3.1 以太网通信参数
以太网通信参数应在机动车产品使用说明书中说明,说 明的内容应至少包括车载诊断(OBD)端 口 引脚类型、数 据读取工具因特网协议 (IP)地 址和逻辑地址、供 数据读取工具建立基于 IP 的 诊 断 通 信 (DoIP)。
4.6.3.2 基于 DoIP 读取自动驾驶数据记录系统数据
4.6.3.2.1 一般要求
基于 DoIP 读取数据应满足 GB/T 43258.2中的 DoIP 应用要求。
4.6.3.2.2 网络层要求
IP 地址应采用IPv4 或IPv6 且应满足 GB/T 43258.2 中网络层的要求。 通信参数应通过 4.6.3.1 的定义读取。
4.6.3.2.3 传输层要求
传输层应符合 GB/T 43258.2中传输层的要求,采用端口号应为“13400”。
4.6.3.2.4 应用层要求
报文应符合 GB/T 43258.2中的 DoIP 报文定义。采用 DoIP 读取自动驾驶数据记录系统记录的数 据时,所有指令应采用物理寻址方式,且应按照 GB/T 43258.2的 规定设置数据读取工具和实现自动驾 驶数据记录系统功能的电子控制单 元 (ECU)逻 辑 地 址,其 中 数 据 读 取 工 具 逻 辑 地 址 应 符 合 表 6 的 定 义,ECU 的逻辑地址应在机动车产品使用说明书中说明。
表6 数据读取工具逻辑地址定义
主体 逻辑地址 描述
数据读取工具 0F16 8016 数据读取工具的逻辑地址
4.6.3.2.5 统一的诊断服务(UDS)要求
基于以太网读取数据应使用以下 UDS诊断服务:
———符合 GB/T 40822中定义的基于IP 的统一诊断服务(UDSonIP)要求;
———符合 GB/T 40822中规定的测试仪在线(3E16)服务用于维持数据读取工具保持在线;
———符合 GB/T 40822中规定的诊断会话控制(1016)服务用于驱动 ECU 启用不同的诊断会话;
———符合 GB/T 40822中规定的请求文件传输(3816)、传 输数据 (3616)以 及请求传输终止 (3716)服 务用于读取数据文件;
——— 符合 GB/T 40822中的例程控制(3116)服务用于驱动数据整合、获取数据文件的循环冗余校验 (CRC)值。
4.6.3.3 数据读取流程要求
外部数据读取工具在读取数据之前应确保数据读取工具和车辆的网络连接正常。 数据读取过程应通过 GB/T 40822中规定的测试仪在线(3E16)服务维持会话,发送周期应为2s。 数据读取流程应符合如下要求(流程图示意图见图1)。
a) 提示输入读取数据的日期或序号:该步骤是 通过用户在数据读取工具中输入请求读取的时间 戳事件的日期区间,驱动实现 自动驾驶数据记录功能的 ECU 将时间戳事件数据根据该时间 区间整合;或者通过用户在数据读取工具中输 入读取时间段事件的序号,驱 动 ECU 将时间段 事件数据根据该序号整合,时间段事件 的序号应按时间顺序从 0116 开始小到大依次排列。 如 果实 现 自 动 驾 驶 数 据 记 录 功 能 的 ECU 中 未 包 含 该 日 期 区 间 内 的 事 件 数 据,应 按 照 GB/T 40822 的规定返回否定响应码(NRC)。
b) 进入扩展模式:该步骤采用 GB/T 40822中规定的诊断会话控制(1016)服务,用 于驱动实现自 动驾驶数据记录功能的 ECU 进入扩展会话模式。
注:数据读取流程中步骤 a)和 步骤 b)的 执行顺序可根据需要自行调整。
c) 数据整合:该步骤采用 GB/T 40822中规定的 例程控制(3116)服务,根 据用户需求驱动实现自 动驾驶数据记录功能的 ECU 根据数据读取工具的要求整合时间段事件或时间戳事件数据并 保存。该服务相关的数据提取符号定义应符合附录 A 的要求。
d) 请求文件传输:该步骤采用 GB/T 40822中规定的请求文件传输(3816)服 务,请 求指令携带文 件路径参数应为“/var/DSSAD/<文 件名 >”,文 件标识符参 数 应 为 1016。 其 中,文 件 名 应 符 合 附录 B中 B.1.4的要求。
e) 传输数据:该 步 骤 采 用 GB/T 40822 中 规定 的 传 输 数 据 (3616 )服 务,用 于 传 输 读 取 文 件 的 数 据流。
f) 退出数据传输:该步骤采用 GB/T 40822中规 定的请求传输终止 (3716)服 务,用 于结束文件数 据流传输。
g) 校验文件完整性:该步骤采用 GB/T 40822中 规定的例程控制(3116)服 务,通 过向实现自动驾 驶数据记录功能的 ECU 请求文件的 CRC32值,以提 供给数据读取工具用于校验文件传输是 否完整。
其中,CRC32应按公式(1)进行计算:
式中: G(x)———生成多项式; x ———所校验的数据。
h) 解析JSON 文件:该步骤用于解析读取到的JSON 文件中是否有其他路径的视频和/或图像文
件,若有将读取相应的视频和/或图像文件,若无则结束读取流程。 i) 重复以下步骤,直至视频和/或图像文件全部读取完:
● 执行步骤 d):该步骤采 用 GB/T 40822 中定义的文件传输请求服务 (3816),其 路径参数为JSON 文件中包含的视频和/或图像文件路径,文件标识符参数为1016;
● 执行步骤e)~步骤 g)。
j) 退出扩展模式:该步骤采用 GB/T 40822中定义的诊断会话控制(1016)服务,用于驱动 ECU 回复到默认会话模式。
以上步骤a)~步骤j)中使用的统一诊断服务的请求和响应格式以及各个服务需要支持的 NRC 应 符合 GB/T 40822中的相关要求。
图1 数据读取流程示意图
4.6.4 数据读取文件格式要求
自动驾驶数据记录系统发送给数据读取工具的文件格式应符合附录 B的要求。
4.7 信息安全要求
4.7.1 自动驾驶数据记录系统应具备安全启动功能,应 保护自动驾驶数据记录系统的可信根、引 导加 载程序、系统固件不被篡改,或被篡改后无法正常启动。
4.7.2 自动驾驶数据记录系统应采取有效的安全防御机制保护存储的数据。 若发生篡改和非授权的 删除,则自动驾驶数据记录系统应至少能在读取时通过技术手段识别并记录。
4.8 耐撞性能要求
按照6.3进行试验,自动驾驶数据记录系统记录的数据至少应与试验前的数据保持一致。
4.9 环境评价性要求
4.9.1 功能状态定义
自动驾驶数据记录系统记录的数据应能够被正确读取、解析且与试验前数据保持一致。
4.9.2 电气性能
4.9.2.1 直流供电电压
实现自动驾驶数据记录系统功能的控制器直流供电电压范围见表 7,按 照 6.6.1.1 进行试验,试 验 后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
表7 直流供电电压范围
单位为伏
标称电压
UN 最小电压
USmin 最大电压
USmax 试验电压
4.9.2.2 过电压
4.9.2.2.1 (Tmax-20 ℃)条件下
照6.6.1.2.1进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.2.2 室温条件下
按照6.6.1.2.2进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.3 叠加交流电压
按照6.6.1.3进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.4 供电电压缓降和缓升
按照6.6.1.4进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.5 供电电压瞬态变化
4.9.2.5.1 电压瞬时下降
按照6.6.1.5.1进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.5.2 对电压骤降的复位性能
按照6.6.1.5.2进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.5.3 启动特性
按照6.6.1.5.3进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
注:该要求不适用于仅用于纯电动汽车的自动驾驶数据记录系统。
4.9.2.5.4 抛负载
按照6.6.1.5.4进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
注:该要求不适用于仅用于纯电动汽车的自动驾驶数据记录系统。
4.9.2.6 反向电压
按照6.6.1.6进行试验,试验后,需要进行内部 检查,产 品内部元器件应无损伤,产 品功能状态应满 足4.9.1的要求。
注:该要求不适用于带有钳位二极管而没有外部反极性保护的自动驾驶数据记录系统。
4.9.2.7 参考接地和供电偏移
对于多点接地的自动驾驶数据记录系统,按照6.6.1.7进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1 的要求。
4.9.2.8 开路
4.9.2.8.1 单线开路
按照6.6.1.8.1进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.8.2 多线开路
按照6.6.1.8.2进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.9 短路保护
按照6.6.1.9进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.2.10 绝缘电阻
按照6.6.1.10进行试验,自动驾驶数据记录系统的绝缘电阻应大于10MΩ。试验后,产品功能状态 应满足4.9.1的要求。
4.9.3 防尘防水性能
自动驾驶数据记录系统防护等级应符合表8的规定,按照6.6.2进行试验,试验后,产品功能状态应 满足4.9.1的要求。
表8 防水防尘等级
安装位置 防水防尘等级 描述
发动机舱 IP5K6 粉尘防护 ,强 高度喷水
车辆内部 IP5K1 粉尘防护 ,垂 直滴水
行李箱 IP5K1 粉尘防护 ,垂 直滴水
4.9.4 环境耐候性
4.9.4.1 温湿度范围
自动驾驶数据记录系统的工作环境温度应符合 GB/T 28046.4—2013表1中的相应要求。
4.9.4.2 低温贮存
按照6.6.3.1进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.3 低温工作
按照6.6.3.2进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.4 高温贮存
按照6.6.3.3进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.5 高温工作
按照6.6.3.4进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.6 温度梯度
按照6.6.3.5进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.7 规定转换时间的温度快速变化
按照6.6.3.6进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.8 规定变化率的温度循环
按照6.6.3.7进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.9 湿热循环
按照6.6.3.8进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.10 稳态湿热
按照6.6.3.9进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.4.11 太阳光辐射
安装在乘客舱内太阳直射处的自动驾驶数据记录系统,按 照 6.6.3.10 进行试验,试 验后,表 面不应 有脱落、龟裂、气泡等现象。
安装在非太阳直射处的自动驾驶数据记录系统不作要求。
4.9.5 机械性能
4.9.5.1 机械振动
按照6.6.4.1进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.5.2 机械冲击
按照6.6.4.2进行试验,试验后,产品不准许损坏,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.6 化学负荷
按照6.6.5进行试验,试验后,产品不准许损坏,标 志和标签应保持清晰可见,产 品功能状态应满足
4.9.1的要求。
4.9.7 电磁兼容性能
4.9.7.1 对静电放电产生的电骚扰抗扰
4.9.7.1.1 电子模块不通电
按照6.6.6.1.1进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.7.1.2 电子模块通电
按照6.6.6.1.2进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.7.2 对由传导和耦合引起的电骚扰抗扰
4.9.7.2.1 沿电源线的电瞬态传导抗扰
按照6.6.6.2.1进行试验,抗扰试验等级和试验要求应符合表9的规定。
表9 沿电源线瞬态传导的抗扰性能
试验脉冲
抗扰试验等级
试验要求
1 Ⅲ
产品功能状态满足 4.9.1的 要求
2a Ⅲ
2b Ⅲ
3a/3b Ⅲ
注:抗扰试验等级定义见 GB/T 21437.2—2021中 的附录 A。
4.9.7.2.2 除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态抗扰
按照6.6.6.2.2进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.7.3 对电磁辐射的抗扰
按照6.6.6.3进行试验,试验后,产品功能状态应满足4.9.1的要求。
4.9.7.4 无线电骚扰特性
按照6.6.6.4进行试验,试验后,自动驾驶数据记录系统应满足 GB 34660—2017中4.5和4.6的要求。
5 试验条件
5.1 试验场地及试验环境要求
5.1.1 试验场地应满足以下条件:
a) 试验场地具有良好的路面附着能力; b) 交通标志和标线清晰可见;
c) 具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。
5.1.2 天气条件
试验车辆应在天气良好且光照正常的环境下进行试验。
5.2 试验设备及数据记录要求
5.2.1 试验数据记录内容及要求
试验过程应记录以下内容:
a) 表1规定的车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息; b) 表2规定的车辆状态及动态信息;
c) 表5规定的驾驶员操作及状态信息。
5.2.2 信号转化要求
5.2.2.1 如果采用6.1.2.2或6.1.2.4试 验方法进行试验,车 辆制造商应提供与车辆连接的软件或硬件 装置,可注入能够触发碰撞事件(包括锁定事件和非锁定事件)的信号。
5.2.2.2 车辆制造商应按4.6的要求提供数据读取工具。
5.2.3 目标物
目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘 用车、两 轮自行车和两轮普通摩托车,或 表面特征 参数能 够 代 表 上 述 车 辆 且 适 应 传 感 器 系 统 的 柔 性 目 标。 其 中,目 标 车 辆 速 度 控 制 准 确 度 应 为±2km/h。
注:两轮普通摩托车指车辆纵向中心平面上装有两个车轮的普通摩托车 ,其 尺寸为长小于或等于 2.5 m,宽 小于或 等于 1.0 m,高 小于或等于 1.4 m。
5.3 试验车辆要求
试验车辆应满足以下要求:
a) 自动驾驶功能在测试场地内正常开启;
b) 自动驾驶数据记录系统存满时间段事件和时间戳事件,时间段事件包含1次锁定事件; c) 具备便于人工激活和关闭自动驾驶模式的操作方式;
d) 系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。
6 试验方法
6.1 触发试验
6.1.1 时间戳事件触发试验
6.1.1.1 试验方法
激活试验车辆的自动驾驶系统,并使自动驾驶系统稳定运行,进行如下操作后,试验终止:
———对于有条件自动驾驶系统:使自动驾驶系统发 出介入请求,驾 驶员不进行接管操作,使 自动驾 驶系统执行最小风险策略,直至自动驾驶系统退出;
———对于其他自动驾驶系统:驾驶员操作 ADS退出装置,直至自动驾驶系统退出,之后再次激活试 验车辆自动驾驶系统,使自动驾驶系统稳定运行,执行最小风险策略,直至自动驾驶系统退出;
———在试验车辆低速运行或者静止且 ADS未退出的条件下,通过信号注入或者实车模拟的方式模 拟车辆和 ADS严重失效。
示例: 使自动驾驶系统发出介入请求的方式 :驾 驶员接管能力监测功能报警 、解 开驾驶员安全带超过 1s等。 使自动驾驶系统执行最小风险策略的方式 :超 出自动驾驶系统设计运行条件等。
6.1.1.2 通过要求
试验后,按照4.6的要求读取自动驾驶数据记录系统记录的时间戳事件 数据,Ⅰ 型系统记录的事件 应符合4.2.1.1b)的要求,Ⅱ型系统记录的时间应符合4.3c)的要求。
6.1.2 碰撞事件触发试验
6.1.2.1 通则
碰撞事件触发试验应选取6.1.2.2、6.1.2.3和6.1.2.4中任意一种方法进行试验。
6.1.2.2 对于具备信号注入条件的数据记录系统
6.1.2.2.1 试验方法
对于配备Ⅰ型系统的试验车辆,激活自动驾驶系 统,并 使自动驾驶系统稳定运行,注 入能触发碰撞 事件的信号,待自动驾驶数据记录系统完成本次事件记录后,试验终止。
6.1.2.2.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的事件数据,自动驾驶数据记录系统对于事件的触发应符 合4.2.2.1和4.2.2.3的要求。
6.1.2.3 对于不具备信号注入条件的数据记录系统
6.1.2.3.1 试验方法
对于配备Ⅰ型系统的试验车辆,激活自动驾驶系 统,并 使自动驾驶系统稳定运行,采 用但不限以下 三种方式之一进行试验,待自动驾驶数据记录系统完成本次事件记录后,试验终止:
———撞击车辆,使车辆达到 GB 39732规定的触发阈值;
———物理触发车辆的事件数据记录(EDR)系统,使车辆达到 GB 39732规定的触发阈值;
———对车辆 EDR 输入触发信号,使车辆达到 GB 39732规定的触发阈值。
6.1.2.3.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的事件数据,自动驾驶数据记录系统对于事件的触发应符 合4.2.2.1和4.2.2.3的要求。
6.1.2.4 对于分布式数据记录系统
6.1.2.4.1 试验方法
对于配备采用分布式模块实现的Ⅰ型系统的试验车辆,按照 GB 39732—2020中 5.3.2的 方法对其 中需由加速度触发记录的模块进行试验,验证自动驾驶数据记录系统中与该模块有关部分数据,之后在已激活自动驾驶系统的整车上注入台架试验模拟信号,待自动驾驶数据记录系统完成本次记录后,试验 终止。
6.1.2.4.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统各分布式模块记录的事件数据,自动驾驶数据记录系统对于事 件的触发应符合4.2.2.1和4.2.2.3的要求。
6.1.3 有碰撞风险事件触发试验
6.1.3.1 试验场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道,中间车 道线为白色虚线。 试验车辆和目标车辆在各自车 道内行驶,在试验车辆接近目标车辆过程中,目标车辆切入试验车辆所在车道,如图2所示。
6.1.3.2 试验方法
对于配Ⅰ型系统的试验车辆,激活自动驾驶系统 后,试 验车辆在车道内稳定运行一段时间,并 在距 离相邻车道目标物200m 处开始试验,在试验车辆最前端与目标车辆最后端碰撞时间(TTC)为1.5s~ 3s时,目标车辆快速切入试验车辆所在车道,并沿车道中间行驶。
注:若该场景不能触发有碰撞风险事件 ,需 由车辆制造商提供触发有碰撞风险事件的试验场景及试验参数。
6.1.3.3 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录 系统记录的数据,自 动驾驶数据记录系统对于事件的触发应符合4.2.3.1和4.2.3.3的要求。
6.2 连续记录触发试验
6.2.1 试验方法
图2 有碰撞风险事件试验场景示意图
对于配备Ⅱ型系统的试验车辆按照6.1.1.1进行试验。
6.2.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的数据,应符合4.3a)和4.3b)的要求。
6.3 碰撞试验
6.3.1 试验条件
试验前,读取试验车辆的自动驾驶数据记录系统已存储的数据。
6.3.2 试验方法
对于 M1 类和 N1 类车辆,应按照如下要求进行试验:
———如适用 GB 11551或 GB/T 20913,按 照 GB 11551 或 GB/T 20913 进行正面或正面偏置碰撞 试验;
———如适用 GB 20071,按照 GB 20071进行侧面碰撞试验。
6.3.3 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的数据,与试验前读取的数据进行比对,符合4.8的要求。
6.4 数据准确性验证试验
6.4.1 试验方法
对于配备Ⅰ型系统的试验车辆,按照6.1.3.2进行试验;对于配备Ⅱ型系统的试验车辆,按照6.2.1进 行试验。
6.4.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记 录的数据,并 与相应的测量值进行比对,应 符合 4.4.2 中除 表3和表4以外的其他要求。
6.5 数据存储机制试验
6.5.1 连续存储能力试验
6.5.1.1 试验方法
对于配备Ⅱ型系统的试验车辆,激活试验车辆自动驾驶系统并完成累计不少于8h的运行。
6.5.1.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的数据,应符合4.5.2b)的要求。
6.5.2 存储能力及覆盖机制试验
6.5.2.1 时间戳事件存储覆盖试验
6.5.2.1.1 试验方法
按照6.1.1.1进行1次试验。
6.5.2.1.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的数据,应符合4.5.3的要求。
6.5.2.2 时间段事件存储能力及覆盖试验
6.5.2.2.1 试验方法
按照6.1.2或6.1.3进行试验。
6.5.2.2.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的数据,应满足4.5.2a)和4.5.3.1中除e)以外的要求。
6.5.3 断电存储试验
6.5.3.1 试验方法
自动驾驶数据记录系统稳定运行不少于15s,按照6.1.2或6.1.3进 行试验,5s后 切断一条自动驾 驶数据记录系统的供电线路、记录切断电路的时刻点并重新上电。
6.5.3.2 通过要求
试验后,读取自动驾驶数据记录系统记录的数据,应满足4.5.4的要求。
6.6 环境评价性试验
6.6.1 电气性能
6.6.1.1 直流供电电压
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,先将直流稳压电源电压 调至UN ,然 后逐渐将电压调 至USmin稳定10 min,再逐渐将电压调至USmax稳定10 min,试 验后,读 取并检查自动驾驶数据记录系统 中存储的数据。
6.6.1.2 过电压
6.6.1.2.1 (Tmax-20 ℃)条件下
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB/T 28046.2—2019中4.3.1.1.2或4.3.2.2的方法进行试验。
UN 为12V 时,在温 度 试 验 箱 中 将 实 现 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 功 能 的 ECU 加 热 到 T =Tmax – 20 ℃,向电源输入端施加(18.0±0.2)V 的电压持续 (60 ±1)min。UN 为 24V 时,在 温度试验箱中将 实现自动驾驶数据记录系统功能的 ECU 加热到 T=Tmax-20 ℃,向 电源输入端施加(36.0±0.2)V 的 电压持续(60±1)min。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.2.2 室温条件下
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019中 4.3.1.2.2的 方法进行试验。
UN 为12V 时,将直流稳压电源调至(24.00±0.25)V,保持(60±6)s。 试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.3 叠加交流电压
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB/T 28046.2—2019中4.4.2严酷度1的方法 进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.4 供电电压缓降和缓升
以 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.5.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.5 供电电压瞬态变化
6.6.1.5.1 电压瞬时下降
以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.6.1.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.5.2 对电压骤降的复位性能
以 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.6.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.5.3 启动特性
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB/T 28046.2—2019中4.6.3.2等 级Ⅱ的方法 进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.5.4 抛负载
以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.6.4.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.6 反向电压
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按表10的方法进行试验。 试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
表10 反向电压试验
序号 名称 试验参数
1 UN 12V 24V
2 试验电压(电 源输入接口正负极反接) -14V -28V
3 试验时间 (60±6)s
4 试验循环次数 1次
6.6.1.7 参考接地和供电偏移
以 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.8.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.8 开路
6.6.1.8.1 单线开路
以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.9.1.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.8.2 多线开路
以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.9.2.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.9 短路保护
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模 式 3.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.10.2.1 的方法进行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.1.10 绝缘电阻
以 GB/T 28046.1—2011定 义 的 工 作 模 式 1.1,按 照 GB/T 28046.2—2019 中 4.12.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.2 防尘防水性能
以 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 1.1,按 照 GB/T 30038—2013 中 8.3.3.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3 环境耐候性
6.6.3.1 低温贮存
在低温-40 ℃贮存并以 GB/T 28046.1—2011定义的工作 模式 1.1,按 照 GB/T 28046.4—2011中 5.1.1.1.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.2 低温工作
以最低工作温度(Tmin)和 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 3.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中5.1.1.2.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.3 高温贮存
在高温85 ℃贮存并以 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 1.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中5.1.2.1.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.4 高温工作
以最高工作温度(Tmax)和 GB/T 28046.1—2011 定义的 工 作 模 式 3.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中5.1.2.2.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.5 温度梯度
在 Tmin~Tmax范 围内并以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中5.2.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.6 规定转换时间的温度快速变化
在 Tmin~Tmax范 围内并以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 1.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中5.3.2.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.7 规定变化率的温度循环
在 Tmin~Tmax范 围内并以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中的5.3.1.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.8 湿热循环
以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照 GB/T 28046.4—2011 中 5.6.2.2 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.9 稳态湿热
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式2.1(试验最后1h采用 GB/T 28046.1—2011定义的工作 模式3.1),按照 GB/T 28046.4—2011中5.7.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.3.10 太阳光辐射
安装在乘客舱内太阳直射处的自动驾驶数据记录系统,以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式
1.1,按照 GB/T 1865—2009中方法2和表3循环 C进行600h试验。 试验后,检查实现自动驾驶数据记录系统功能的控制器表面。
6.6.4 机械性能
6.6.4.1 机械振动
模拟在车辆上的安装方式在振动台上安装固定,以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,根 据不同安装位置,按照 GB/T 28046.3—2011中4.1.2.4.2、4.1.2.7.2或4.1.2.8.2的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.4.2 机械冲击
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB/T 28046.3—2011中4.2.2.2的方法进行试验。 试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.5 化学负荷
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式1.1,按照 GB/T 28046.5—2013中表1安装位置代码[B] 选择化学试剂和暴露条件以及表2的湿润方法和4.8的程序进行试验。
试验后,检查实现自动驾驶数据记录系统功能的控制器表面,读取并检查自动驾驶数据记录系统中 存储的数据。
6.6.6 电磁兼容性能
6.6.6.1 对静电放电产生的电骚扰抗扰
6.6.6.1.1 电子模块不通电
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式1.1,按 照 GB/T 19951—2019中 表 C.1、表 C.2 的类别 1
试验严酷等级不低于 L3 的测试电压要求和 GB/T 19951—2019中第9章规定的方法进行试验。 试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.6.1.2 电子模块通电
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB/T 19951—2019中表 C.1、表 C.2、表 C.3的 类别1试验严酷等级不低于 L3 的测试电压要求和 GB/T 19951—2019中第8章规定的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.6.2 对由传导和耦合引起的电骚扰抗扰
6.6.6.2.1 沿电源线的电瞬态传导抗扰
以 GB/T 28046.1—2011 定义的工作模式 3.1,按 照表 9 规定的抗扰试验等级和 GB 34660—2017中5.8的方法进行试验。 试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.6.2.2 除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态抗扰
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB/T 21437.3—2021中 表 B.1、表 B.2中 CCC
和ICC 模式以及等级Ⅲ的要求和 GB/T 21437.3—2021中4.5和4.7规定的方法进行试验。 试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.6.3 对电磁辐射的抗扰
以 GB/T 28046.1—2011定义的工作模式3.1,按照 GB 34660—2017中4.7规定的电波暗室法、大 电流注入法的抗扰试验强度和 GB 34660—2017中5.7规定的方法进行试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.6.6.4 无线电骚扰特性
以 GB/T 28046.1—2011 定 义 的 工 作 模 式 3.1,按 照 GB 34660—2017 中 5.5 和 5.6 的 方 法 进 行 试验。
试验后,读取并检查自动驾驶数据记录系统中存储的数据。
6.7 信息安全试验
对自动驾驶数据记录系统的访问接口进行攻击操作,若无法实现篡改和非授权删除存储的数据,则 试验通过,否则依次进行如下试验:对存储的数据进行篡改和非授权删除操作,并读取数据,若在读取时 有篡改、非授权删除操作的记录,则试验通过,否则不通过。
7 同一型式判定
7.1 直接视同条件
如符合下述全部规定,则视为同一型式:
———整车生产企业相同;
———车辆自动驾驶功能相同;
———自动驾驶数据记录系统生产企业相同;
———自动驾驶数据记录系统硬件型号相同;
———实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件在整车上布置相同;
———自动驾驶数据记录系统类型相同(Ⅰ型/Ⅱ型);
———自动驾驶数据记录系统软件版本号相同;
———自动驾驶数据记录系统记录的数据元素相同;
———自动驾驶数据记录系统断电存储能力相同。
7.2 测试验证后视同条件
如车型直接视同条件发生变更,在 符合下述规定时,仅 需对变更参数相关的技术要求进行补充测 试,经审批许可后获得扩展,无需重新进行全部测试:
———自动驾驶数据记录 系 统 软 件 版 本 号 的 变 更 不 影 响 自 动 驾 驶 数 据 记 录 系 统 触 发、存 储 及 读 取 策略;
———自动驾驶数据记录系统记录的 B级数据元素数量减少;
———车辆自动驾驶功能的变更对自动驾驶数据记录系统的影响不变;
———实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件在整车上的布置变更对自动驾驶数据记录系统耐撞性 能的影响不变;
———断电存储能力增强。
示例:对于使用电容作为储能备份的自动驾驶数据记录系统 ,其 电容大小相同或增加。
8 标准的实施
自本文件实施之日起,新申请型式批准的车型应满足如下要求:
———本文件 除图像和视频数据元素 (表 4 中的序号 7 和序号 8)、断 电存储 (4.5.4)、数 据读取要求
(4.6)之外的要求;
———车辆制造商提供数 据 读 取 方 法、数 据 读 取 工 具 获 取 途 径 以 及 公 开 可 获 取 的 数 据 读 取 指 导 手 册,确保能由第三方独立实现数据读取。
自本文件实施之日起第25个月,新申请型式批准的车型应满足本文件规定的全部要求。
附录 A (规范性) 数据提取符号定义
数据提取请求符号请求报文要求见表 A.1,数据提取请求符号应答报文要求见表 A.2。
表 A.1 数据提取请求符号请求报文
附录 B
(规范性)
自动驾驶数据记录系统导出文件格式
B.1 导出文件格式及结构
B.1.1 除表4中要求的外部图像或者视频数据外,自动驾驶数据记 录系统存储的数据导出的文件格式 应采用JS对 象简谱 (JavaScriptObjectNotation,JSON)格 式,且 导出的事件数据文件格式应按 B.1.2 和 B.1.3的要求排列。
B.1.2 以JSON 格式导出的时间戳事件对应的数据文件应至少包含如 下 对 象 层 级 的 数 据 (示 例 图 见 图 B.1):
———时间戳事件数据集合包含多个时间戳事件帧数据对象;
———单个时间戳事件帧数据对象包含多个数据条目对象。
图 B.1 导出的时间戳事件数据结构示例图
B.1.3 以JSON 格式导出的时间段事件对应的数据文件应至少包含如 下 对 象 层 级 的 数 据 (示 例 图 见 图 B.2):
———单个时间段事件数据集合包含单个时间段事件数据对象和图片/视频对象(或路径);
———单个时间段事件数据对象包含多个帧数据对象;
———单个帧数据对象包含多个数据条目对象。 注 1:表 1中的车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息以帧数据对象的形式记录。 注 2:Ⅱ 型系统数据按照时间段事件的数据文件格式进行记录。
图 B.2 导出的时间段事件数据结构示例图
B.1.4 以JSON 格式导出的事件数据文件命名应至少包含如下信息。
———车辆识别代号(VIN 码)。
———时间戳事件和时间段事件数据的名称:
● 对于时间戳事件数据文件,名称格式应为:VIN_CN-DSSAD_Timestampj.son;
● 对于时间段事件数据文件,名称格式应为:VIN_CN-DSSAD_Time-Sequencej.son。 B.1.5 自动驾驶数据记录系统可将表 4 中要求的外部图像或者视频数据存储至 JSON 格式的文件中 或存储为单独文件。以JSON 格式导出的单个时间段事件数据集合应至少包含该时间段事件数据对应 的图像或者视频数据的路径及文件名称。
B.2 帧数据对象
B.2.1 帧数据对象应包含在该帧下的数据条目对象的集合。
B.2.2 每个帧数据对象应包含该帧的时间信息。
B.2.3 帧数据对象的集合应至少满足4.2或4.3 的要求,即 单个时间戳事件数据或单个时间段事件数 据应至少满足4.2或4.3的要求。
注:时间段事件数据的每个帧数据对象内的数据元素数目取决于各数据元素的记录频率。
B.3 数据条目对象
单个数据条目对象应至少包含以下内容(示例图见图 B.3)。
———数据名称:表1~表5中规定的数据名称。
———数据值:该数据的值,或者对应枚举类型的解 释。 若数据元素无法获取或无效时,自 动驾驶数 据记录系统存储的数据导出的文件中对应的数据条目对象的数据值应标识为无法获取或无效 值,可在“数据名称”对应的“数据值”中以中文或英文的形式表示。
注 1:数 据条目对象指单个数据元素的信息 ,即 表 1~表 5中的数据元素信息。 注 2:“数 据名称”可 为表 1~表 5中列出的中文名称或对应的英文名称。
图 B.3 单个时间段事件帧数据对象示例图
B.4 车辆制造商(OEM)拓展的数据或必要信息对象
每个层级的数据对象均可包含 OEM 拓展的数据或必要信息。
参考文献
[1] GB/T 21437.2—2021 道 路 车 辆 电 气/电 子 部 件 对 传 导 和 耦 合 引 起 的 电 骚 扰 试 验 方 法 第2部分:沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性
[2] GB/T 44373—2024 智能网联汽车 术语和定义
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