ChinaAutoRegs｜GB英文版翻译English 智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统（英语版）
Intelligent and connected vehicle – Data storage system for automated driving
CONTENTS
Foreword
1 Scope
2 Normative References
3 Terms and Definitions
4 Technical Requirements
4.1 General
4.2 Requirements for Data Storage of Type I System
4.3 Requirements for Data Storage of Type II System
4.4 Requirements for Data Elements
4.5 Requirements for Data Storage
4.6 Requirements for Data Reading
4.7 Cybersecurity Requirements
4.8 Impact-Resistance Requirements
4.9 Requirements for Environmental Evaluation
5 Test Conditions
5.1 Requirements for Test Site and Test Environment
5.2 Requirements for Test Equipment and Data Recording
5.3 Requirements for Test Vehicle
6 Test Methods
6.1 Trigger Test
6.2 Continuous Recording Trigger Test
6.3 Impact Test
6.4 Data Accuracy Verification Test
6.5 Data Storage Mechanism Test
6.6 Environmental Evaluation Test
6.7 Cybersecurity Test
7 Criteria for Determination of One Type
7.1 Criteria for Being Deemed as Same Type Directly
7.2 Criteria for Being Deemed as Same Type After the Verification by Testing
8 Implementation of This Standard
Annex A (Normative) Definitions of Data Extraction Symbols
Annex B (Normative) Format of Export Files from Data Storage System for Automated Driving
Bibliography
1 范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶数据记录系统的技术要求和试验方法。
本文件适用于配备自动驾驶数据记录系统的M和N类车辆。其他类型的车辆可参照使用。
注： 在不引起混淆的情况下，本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录系统”。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 11551 汽车正面碰撞的乘员保护
GB 16735 道路车辆 车辆识别代号（VIN）
GB/T 1865—2009 色漆和清漆 人工气候老化和人工辐射曝露 滤过的氙弧辐射
GB/T 18655—2018 车辆、船和内燃机 无线电骚扰特性 用于保护车载接收机的限值和测量方法
GB/T 19951—2019 道路车辆 电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法
GB 20071 汽车侧面碰撞的乘员保护
GB/T 20913 乘用车正面偏置碰撞的乘员保护
GB/T 21437.2—2008 道路车辆 由传导和耦合引起的电骚扰 第2部分：沿电源线的电瞬态传导
GB/T 21437.3—2012 道路车辆 由传导和耦合引起的电骚扰 第3部分：除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态发射
GB/T 28046.1—2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第1部分：一般规定
GB/T 28046.2—2019 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第2部分：电气负荷
GB/T 28046.3—2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第3部分：机械负荷
GB/T 28046.4—2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第4部分：气候负荷
GB/T 28046.5—2013 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第5部分：化学负荷
GB/T 30038—2013 道路车辆 电气电子设备防护等级（IP代码）
GB 34660—2017 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB 39732—2020 汽车事件数据记录系统
GB/T 40429—2021 汽车驾驶自动化分级
GB/T XXXXX—XXXX 智能网联汽车 自动驾驶通用技术要求
QC/T 1128-2019 汽车用摄像头
3 术语和定义
GB 39732—2020和GB/T 40429—2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动驾驶数据记录系统 data storage system for automated driving
在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、存储数据功能并支持数据读取的系统。
注1：激活期间涵盖从激活状态到非激活状态的过程。
注2：自动驾驶功能包括自动泊车功能。
注3：自动驾驶数据记录系统包括I型系统和II型系统。
3.2
碰撞事件 impact event
达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，以先发生者为准。
[来源：GB 39732-2020,3.1]
3.3
事件起点 starting point of event
T0
自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。
3.4
事件终点 ending point of event
Tend
自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。
3.5
锁定 lock
数据无法被覆盖和删除的状态。
3.6
记录 store
自动驾驶数据记录系统将采集的数据写入存储介质的过程。
3.7
视场角 field viewing angle
在摄像设备中，以摄像设备的镜头中心为顶点，被测目标的物像可通过镜头最大范围的两条边缘构成的夹角。
[来源：QC/T 1128-2019,3.10]
3.8
有效像素 effective pixel
电子影像传感器中能进行有效光电转换并输出影像信号的像素。
[来源：QC/T 1128—2019，3.5]
3.9
时间段事件 time sequence event
当满足触发条件时，围绕事件起点，记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。
注1：对于I型系统，时间段事件包含4.2.2定义的碰撞事件和4.2.3定义的有碰撞风险事件。
注2：对于II型系统，时间段事件不适用。
3.10
时间戳事件 timestamp event
当满足触发条件时，仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。
3.11
自动驾驶系统 automated driving system；ADS
实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。
注： “自动驾驶系统”为GB/T 40429—2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。
[来源：GB/T XXXXX—XXXX，3.2]
3.12
ADS严重失效 severe ADS failure
针对ADS必要部件的一种发生概率非常低但影响ADS安全运行的失效。
注： 单个传感器失效，只有当影响系统安全运行时，才会被视为严重失效。
[来源：GB/T XXXXX—XXXX，3.19]
3.13
车辆严重失效 severe vehicle failure
任何影响ADS执行动态驾驶任务（DDT）能力且影响车辆手动操作的车辆失效。
示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。
[来源：GB/T XXXXX—XXXX，3.20]
3.14
准确度 accuracy
记录值与实际值的差值，即允许的误差范围。
注1：基于本文件规定的试验场景下的记录值与实际值的差值。
注2：对于记录值与实际值不应有误差的数据元素，在本文件4.4.2的数据元素表的“最低记录准确度”列中统一表述为“不适用”。
4 技术要求
4.1 总体要求
自动驾驶数据记录系统分为I型系统和II型系统，其中，I型系统应符合4.2、4.4至4.9的要求，II型系统应符合4.3至4.9的要求。M1类和N1类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为I型或II型系统，M2、M3、N2、N3车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为II型系统。
4.2 I型系统数据记录要求
4.2.1 一般要求
当自动驾驶系统激活期间，I型自动驾驶数据记录系统应记录如下事件数据：
a) 时间段事件：当发生符合4.2.2.1要求的碰撞事件或符合4.2.3.1要求的有碰撞风险事件时，自动驾驶数据记录系统应记录事件起点的符合表1要求的数据元素，和记录至少涵盖事件记录起点至事件记录终点的时间区间内的表2至表5要求的数据元素；
b) 时间戳事件：当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生ADS严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵ADS激活/退出装置时，自动驾驶数据记录系统应在事件起点时刻记录符合表1要求的数据元素。
注1：当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时，再次发生碰撞事件时，不要求记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据，但应保证至少记录再次发生的碰撞事件的时间戳信息。
注2：若发生严重ADS失效和车辆失效时，允许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件相关数据。
注3：注:表1的序号1至序号3数据元素仅在数据提取时能被读取即可。
4.2.2 碰撞事件
4.2.2.1 触发条件
碰撞事件触发条件应符合GB 39732-2020中4.1.1的要求。
4.2.2.2 事件起点和终点
碰撞事件起点和终点应符合如下要求：
a) 事件起点：碰撞事件起点应符合GB 39732-2020中4.1.3的要求；
b) 事件终点：碰撞事件终点应符合GB 39732-2020中4.1.4的要求。
4.2.2.3 事件记录起点和终点
碰撞事件记录起点和终点应符合如下要求：
a) 事件记录起点：事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两者可取较晚时刻；
b) 事件记录终点：事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点，三者可取较早时刻。
4.2.2.4 事件锁定条件
碰撞事件锁定条件至少应符合GB 39732-2020中4.1.2的要求。
注： 允许企业在该要求基础上增加其他锁定条件。
4.2.3 有碰撞风险事件
4.2.3.1 触发条件
自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2。
注： 允许企业增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件，例如更低的请求纵向减速度。
4.2.3.2 事件起点和终点
有碰撞风险事件起点和终点应满足如下要求：
a) 事件起点： 自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2的时刻；
b) 事件终点： 本次事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s2的时刻。
注： 若企业设定更加严格的条件作为有碰撞风险事件的触发条件，事件起点和终点可由企业根据触发条件定义。
4.2.3.3 事件记录起点和终点
有碰撞风险事件记录起点和终点应满足如下要求：
a) 事件记录起点：事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两者可取较晚时刻；
b) 事件记录终点：事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点，三者可取较早时刻。
4.3 II型系统数据记录要求
在自动驾驶系统激活期间，II型自动驾驶数据记录系统应至少记录如下数据：
a) 实时连续记录符合表2至表5要求的数据元素；
b) 时间戳事件：当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生ADS严重失效时、发生车辆严重失效时、驾驶员操纵ADS激活/退出装置时和有碰撞风险时，自动驾驶数据记录系统应在事件触发时刻点记录符合表1要求的数据元素。
4.4 数据元素要求
4.4.1 数据元素分级
自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级：
——A级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的数据元素；
——B级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于自动驾驶系统调用的状态时应记录的数据元素。
4.4.2 数据元素分类
自动驾驶数据记录系统应记录以下五类数据元素：
—— 车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息：应至少包含符合表1要求的所有数据元素；
—— 车辆状态及动态信息：应至少包含符合表2要求的所有数据元素；
—— 自动驾驶系统运行信息：应至少包含符合表3中序号1到序号7要求的任一数据元素、序号8至序号15要求的任一数据元素、序号16到序号20要求的所有数据元素；
—— 行车环境信息：应至少包含符合表4中要求的所有数据元素；
—— 驾乘人员操作及状态信息：应至少包含符合表5中要求的所有数据元素。
表1至表5中的数据元素无法获取或无效时数据取值应满足如下要求：
——无法获取值是指该数据元素无法获取，用FF16/FFFF16表示，可用无法获取值填充自动驾驶数据记录系统的预留字段。
——无效值是指该数据无效，对于未显性定义故障状态的数据元素，用FF16/FFFF16表示；对于已经显性定义了故障状态的数据元素，用FF16/FFFF16表示除故障状态以外其他情况导致的无效值。
注：FF16/FFFF16/FFFFFFFF16/…取决于数据元素或需填充的存储空间的数据长度。
4.5 数据存储要求
4.5.1 存储介质
自动驾驶数据记录系统记录的数据应存储在车端非易失性存储器中。
4.5.2 存储能力
I型自动驾驶数据记录系统存储的碰撞事件和有碰撞风险事件次数总体不应少于5次，存储的时间戳事件次数不应少于2500次。
II型自动驾驶数据记录系统存储的连续数据不应少于8h，存储的时间戳事件次数不应少于2500次。
4.5.3 存储覆盖机制
4.5.3.1 I型自动驾驶数据记录系统
I型自动驾驶数据记录系统存储区域已满时，应满足如下存储覆盖要求：
a) 时间段事件数据和时间戳事件数据不应互相覆盖；
b) 对于时间段事件，碰撞事件数据不应被有碰撞风险事件数据覆盖；
c) 满足锁定条件的碰撞事件数据，不应被后续事件的数据覆盖；
d) 其他情况应按照时间顺序依次覆盖；
e) 当I型自动驾驶数据记录系统存储区域已满且存储的时间段数据均为锁定事件数据时，在车辆制造商将全部锁定事件数据在企业平台上或者服务器上实现安全存储的情况下，自动驾驶数据记录系统的时间段事件数据可被擦除。
4.5.3.2 II型自动驾驶数据记录系统
II型自动驾驶数据记录系统存储区域已满时，应满足如下存储覆盖要求：
a) 实时连续记录的数据与时间戳事件数据不应互相覆盖；
b) 其他情况应按照时间顺序依次覆盖。
4.5.3.3 多个自动驾驶数据记录系统
若自动驾驶系统具备多个自动驾驶功能且对于不同的自动驾驶功能使用不同类型的自动驾驶数据记录系统（I型或II型）时，针对不同的自动驾驶功能的数据不应互相覆盖。
示例：一个自动驾驶系统同时具备自动车道保持功能和自主代客泊车功能。
4.5.4 断电存储
自动驾驶系统激活期间，如碰撞事件导致自动驾驶数据记录系统无法被正常供电，自动驾驶数据记录系统应至少记录事件记录起点至事件起点的数据。
示例：无法正常供电指具备冗余供电方式的自动驾驶数据记录系统无法继续由非冗余供电方式供电。
4.6 数据读取要求
4.6.1 总体要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据应能被提取并正确解析，包括整车和部件级别的统一提取。数据提取方式应满足如下任一要求：
a) 车辆制造商提供能由第三方独立实现数据提取的方法或途径，并提供公开可获取的数据提取指导手册；
b) 按照4.6.2和4.6.3的要求实现统一数据提取。
4.6.2 数据提取端口要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据提取端口应符合ISO 13400-4：2016附录A（见表6）或附录B（见表7）中的端口定义。
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